1 概述

　　堆垛機(jī)由行走電機(jī)通過驅(qū)動軸帶動車輪在下導(dǎo)軌上做水平行走，由提升電機(jī)通過鋼絲繩帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。通過上述三維運動可將指定貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胫付ㄘ浳弧Ｐ凶吆吞嵘謩e配有位置傳感器，用于測距，貨叉方向使用編碼器。通過光電識別，以及光通訊信號的轉(zhuǎn)化，實現(xiàn)計算機(jī)控制，也可實現(xiàn)堆垛機(jī)控制柜的手動和半自動控制。同時采用優(yōu)化的調(diào)速方法，減少堆垛機(jī)減速及停機(jī)時的沖擊，大大縮短堆垛機(jī)的起動、停止的緩沖距離，提高了堆垛機(jī)的運行效率。

　　高速提升機(jī)是用于接駁貨架各層與輸送線之間料箱的設(shè)備，利用提升機(jī)高速的升降功能實現(xiàn)物料在各層之間的搬運、水平輸送，輥筒快速的將料箱送出/接入載貨臺。

　　2堆垛機(jī)現(xiàn)場應(yīng)用項目介紹

　　(1)堆垛機(jī)現(xiàn)場應(yīng)用解決方案一采用S7-1500 PLC。行走、提升以及貨叉均采用的是新時達(dá)ET6L系列變頻器，變頻器根據(jù)PLC發(fā)出的指令，走開環(huán)速度控制，提升位置傳感器(新時達(dá)SL激光測距儀)接PLC，整個系統(tǒng)通過PN通訊，系統(tǒng)拓?fù)鋱D如圖1所示。

　　(2)堆垛機(jī)現(xiàn)場應(yīng)用解決方案二

　　采用S7-1500 PLC通過Profinet通訊控制ET6L變頻器。行走，提升的激光測距SSI信號直接發(fā)送給變頻器，再由變頻器做位置控制，自行規(guī)劃最優(yōu)速度曲線，速度和位置雙閉環(huán)，目標(biāo)位置直接?？浚佬芯嚯x，系統(tǒng)拓?fù)鋱D如

　　圖2所示。

　　圖3為ET6L變頻器的上位機(jī)軟件虛擬示波器波形和項目

　　實際參數(shù)，波形圖中給定速度與反饋速度基本重合，給定轉(zhuǎn)矩波動值很小，使得堆垛機(jī)?？课恢媚軌蚋泳_，運行更加平穩(wěn)。實際參數(shù)表如圖4所示。

　　(3)高速提升機(jī)現(xiàn)場應(yīng)用

　　ET6L變頻器與伺服電機(jī)搭配，使用條碼測距和旋轉(zhuǎn)編碼器，最終滿載30KG*2時運行速度4m/s，加減速6.5m/s^2，具有零伺服懸停功能，定位精度±1mm，系統(tǒng)拓?fù)鋱D見圖5，項目實際參數(shù)見圖6。

　　3 ET6L產(chǎn)品優(yōu)勢

　　(1)動態(tài)平層功能

　　在不改變機(jī)械傳動和電機(jī)配置的基礎(chǔ)上，增加絕對位置傳感器，實現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)功能，同時啟用動態(tài)平層的軟件功能，依靠強(qiáng)大的零速懸停能力，保證四向車載貨進(jìn)/出提升機(jī)的穩(wěn)定性(見圖7)。

圖 8 調(diào)試向?qū)疽鈭D

圖 10 SL 系列激光測距儀示意圖

圖 11 新時達(dá) ET6L 變頻器

　　(2)上位機(jī)內(nèi)置調(diào)試向?qū)?/p>

　　針對物流行業(yè)定制化調(diào)試向?qū)В龑?dǎo)客戶現(xiàn)場調(diào)試，ET6L變頻器具有動態(tài)自學(xué)習(xí)功能，無需輸入機(jī)械齒輪比和輪徑，可以自動計算額定線速度，使用調(diào)試向?qū)Э梢源蟠罂s短變頻器在現(xiàn)場整個調(diào)試的時間占比(見圖8)。

　　(3)PLC與ET6L運動控制模塊

　　根據(jù)用戶編程習(xí)慣編寫封裝好的伺服控制塊供客戶參考。實現(xiàn)調(diào)試省時，編程省力，用戶更換新時達(dá)ET6L變頻器，只需將原程序的變量拖到控制塊的管腳，進(jìn)行簡單的程序修改，即可控制ET6L變頻器走位置模式(見圖9)。

　　(4)可選配自主研發(fā)的激光測距

       SL系列激光測距儀是一款適用于工業(yè)測量場景的高速激光測距儀，根據(jù)不同型號，最大測量距離可達(dá)200米。本測距儀采用脈沖式激光測距，具有較強(qiáng)的抗干擾能力，可以滿足工業(yè)測量中的各種環(huán)境要求。測量參數(shù)可以通過上位機(jī)進(jìn)行設(shè)置，滿足不同客戶對測量數(shù)據(jù)和通信參數(shù)的要求。SL系列激光測距儀支持RS-232(做為調(diào)試接口)、SSI兩種通信接口(見圖10、11)。調(diào)試接口電源接口通信接口

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