技術頻道

提出一種基于多傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃策略。利用聲納傳感器和CCD攝像機對環(huán)境進行探測,得到關于障礙物的信息,通過一種簡單、快速的數(shù)據(jù)融合算法計算出障礙物相對于機器人的位置坐標。采用切線法進行路徑規(guī)劃,實現(xiàn)了移動機器人在不確定環(huán)境下的路徑規(guī)劃,使機器人可以很好地避開障礙物,并以局部最優(yōu)或次最優(yōu)路徑到達指定位置。實驗結果驗證了該路徑規(guī)劃算法的良好性能。