技術(shù)頻道

對含非線性摩擦環(huán)節(jié)的機(jī)械伺服系統(tǒng) ,提出一種基于Lyapunov方法的魯棒非線性控制方法 ,通過引入非線性增益和摩擦補(bǔ)償項(xiàng) ,來克服參數(shù)不確定性和補(bǔ)償非線性摩擦 ,從而保證跟蹤誤差漸進(jìn)收斂 .對轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)研究 ,表明了該方法的有效性