技術頻道

針對液壓柔性機械臂的等效動力學模型——柔性負載電液位置伺服系統(tǒng)，提出了滑?？刂坪妥赃m應反演控制相結合的魯棒控制器設計方法?；贚yapunov穩(wěn)定性理論的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，證明系統(tǒng)跟蹤誤差將收斂至零，同時控制了柔性負載的振動。仿真實例表明了設計方法的正確性。