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基于視覺的機械手臂自主抓物的實現(xiàn)

發(fā)布時間：2009/3/30 11:49:00

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提供者：中國傳動網(wǎng)

【基于視覺的機械手臂自主抓物的實現(xiàn)】

資料介紹
雙目視覺可以獲得目標物體的三維坐標信息，根據(jù)三維坐標，控制器對機械手臂的運動學進行分析，求解出運動學逆問題的解，并根據(jù)解來控制機械手臂各個關節(jié)，實現(xiàn)機械手臂的自主抓物。在整個控制系統(tǒng)中，采用遞階、分層的系統(tǒng)結構，可較好地完成機械手臂的控制要求。

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