技術(shù)頻道

設(shè)計了一種自主移動機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，將超聲電機(jī)用于移動機(jī)器人的驅(qū)動，采用微控制器，以軟件實現(xiàn)了電機(jī)的啟停、調(diào)速和兩電機(jī)同步轉(zhuǎn)動的PI控制，進(jìn)而實現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動的控制。實驗中電機(jī)速度控制范圍為20—80r／min，負(fù)載約為0．2N·m，實驗結(jié)果表明了該控制方法的有效性和實用性。[著者文摘]