技術(shù)頻道

針對仿人機器人運動姿態(tài)和行為的離散軌跡規(guī)劃中所存在的機器人穩(wěn)定性問題，提出了基于壓應力中心反饋的控制方法．該方法以17自由度的仿人機器人MechG作為樣機，根據(jù)動態(tài)平衡狀態(tài)下機器人的壓應力中心（Center of Pressure，COP）和零力矩點（Zero Moment Point，ZMP）重合的特性，通過檢測COP反饋信息實時調(diào)整仿人機器人的各關(guān)節(jié)運動速度，以此規(guī)避機器人的不穩(wěn)定軌跡點．通過機器人MechG的實驗，驗證了所提出的控制方法是可行的．[著者文摘]