技術(shù)頻道

用基于動覺智能圖式的仿人智能控制方法設(shè)計了多控制器、多控制模態(tài)結(jié)構(gòu)的單杠體操機器人運動控制器．模仿體操運動員的運動控制特征，將單杠體操機器人擺起倒立過程分解為順序執(zhí)行的6個過程，用定性定量結(jié)合的分析方法設(shè)計了感知特征基元和控制模態(tài)基元及相應(yīng)的動覺智能圖式群．仿真實驗很好地完成了過程姿態(tài)和能量兼顧的多控制目標(biāo)，并進(jìn)一步實現(xiàn)了大回環(huán)動作的運動控制．