技術(shù)頻道

針對一類由輪式驅(qū)動全方位移動平臺和機(jī)械臂所組成的全方位移動機(jī)械手, 首先通過對機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動特性的分析,建立一體化運(yùn)動學(xué)模型, 并利用拉格朗日力學(xué)法建立動力學(xué)模型, 分析這兩種模型的運(yùn)動性質(zhì)。然后根據(jù)所建立的模型, 分別設(shè)計軌跡跟蹤控制器, 并對控制器的穩(wěn)定性予以證明