在核心零部件中，被稱為“機(jī)器人大腦”的控制器，就像人的大腦對人的意義一樣重要。它是接收機(jī)器人信號并發(fā)號施令的中樞環(huán)節(jié)，保證機(jī)器人完成各種任務(wù)。對國內(nèi)的機(jī)器人企業(yè)來說，控制器的研發(fā)一直是掣肘，突破難度大，但意義非凡。

在今年的機(jī)器人核心零部件控制器產(chǎn)品的申報(bào)中，有八款創(chuàng)新性的控制器產(chǎn)品驚艷亮相，它們各具特色、具備不可比擬的優(yōu)勢，但在綜合實(shí)力上誰更勝一籌，等待著你的評價(jià)。

英威騰：機(jī)器人控制系統(tǒng)

英威騰的AMC八軸機(jī)器人控制系統(tǒng)基于ARM實(shí)時(shí)內(nèi)核+專用FPGA運(yùn)動控制，能夠保證實(shí)時(shí)性和精度的準(zhǔn)確性，不但支持四軸Scara，五軸CNC加工中心，標(biāo)準(zhǔn)六軸DH架構(gòu)，還支持支持8軸聯(lián)動，支持本體+外部軸形式機(jī)器人結(jié)構(gòu)等多種機(jī)器人本體。

AMC八軸機(jī)器人控制系統(tǒng)具有三維直線，三維圓弧，螺旋線，等角速度錐線等插補(bǔ)功能，支持鋸齒擺動，月牙擺動，正玄擺動等；并且界面簡便，易懂，編程簡單方便，符合中國人操作方式。

跟其它的機(jī)器人控制系統(tǒng)相比較，具有如下的特點(diǎn)：使用優(yōu)化的DH架構(gòu)機(jī)器運(yùn)動學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制；先進(jìn)的軌跡及加減速算法，保證機(jī)器人運(yùn)行的高速、高精度及運(yùn)動平穩(wěn)；簡易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率；開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平，方便功能擴(kuò)展；適配多種增量、絕對式伺服；模塊化功能設(shè)備，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。

科控工業(yè)自動化：KeDriveD3驅(qū)控一體式系統(tǒng)

KeDriveforMotion是一個(gè)緊湊的，節(jié)省空間的，集成為一體的經(jīng)濟(jì)型方案。適用于各種類型的控制和驅(qū)動應(yīng)用，它不僅可用于簡單、安全和高效的自動化系統(tǒng)，如果自動化系統(tǒng)是模塊化的結(jié)構(gòu)，那么控制單元也可以像傳統(tǒng)的控制器單獨(dú)使用。

其它系統(tǒng)單元，例如驅(qū)動、可視單元、I/O等，也可以非常方便的連接。另外，KeDriveD3驅(qū)動單元也可以在現(xiàn)有的控制系統(tǒng)中單獨(dú)作為驅(qū)動解決方案。

因其統(tǒng)一、緊湊、方正的外形，與傳統(tǒng)的系統(tǒng)配置相比，可以節(jié)約電控柜內(nèi)高達(dá)50%的空間，外形創(chuàng)新獨(dú)特又不失安全性；模塊化、可擴(kuò)展的系統(tǒng)搭建架構(gòu)，具有路徑前饋和運(yùn)動規(guī)劃的智能控制模塊，操作簡單，能夠快速入門；高動態(tài)響應(yīng)的1-，2-或者3軸驅(qū)動模塊，并具備300%過載能力；可選擇集成安全I(xiàn)/O的cross-axis安全控制系統(tǒng)，再加上高效節(jié)能的功率模塊，可選擇能源再生方式，性價(jià)比高，降低成本。并且在使用上面，少量時(shí)間即可完成培訓(xùn)，提高了生產(chǎn)效率。

匯川技術(shù)：機(jī)器人控制器IMC100R

匯川技術(shù)的機(jī)器人控制系統(tǒng)被稱為一種面向零力控制的模擬轉(zhuǎn)矩控制方法以及系統(tǒng)，首先它通過建立包含機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的各種控制模型的模型數(shù)據(jù)庫以及收集并處理關(guān)節(jié)控制器的反饋數(shù)據(jù)，與模型數(shù)據(jù)庫中的控制模型逐個(gè)匹配，識別出關(guān)節(jié)控制器的控制模型；然后根據(jù)機(jī)器人的動力學(xué)模型計(jì)算機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩，根據(jù)上述的識別的控制模型以及計(jì)算的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩，計(jì)算機(jī)器人控制器下達(dá)給關(guān)節(jié)控制器的非轉(zhuǎn)矩指令，關(guān)節(jié)控制器接收到該非轉(zhuǎn)矩指令后產(chǎn)生一個(gè)與關(guān)節(jié)力矩等效的等效力矩。

目前工業(yè)機(jī)器人的示教過程主要依賴于示教器，運(yùn)樣的示教方式具有工作效率低，過程繁瑣不直觀，對操作人員知識水平要求高的特點(diǎn)，因此，有必要設(shè)計(jì)一種直觀高效的機(jī)器人直接示教系統(tǒng)。直接示教系統(tǒng)的開發(fā)依賴于零力控制技術(shù)的實(shí)現(xiàn)。當(dāng)前零力控制技術(shù)主要有兩種實(shí)現(xiàn)方式：基于位置控制的零力控制技術(shù)和基于直接轉(zhuǎn)矩控制的零力控制技術(shù)?；谖恢每刂频牧懔刂萍夹g(shù)需借助于力/轉(zhuǎn)矩傳感器，測量出施加在機(jī)器人各關(guān)節(jié)的外力，然后將該外力與經(jīng)動力學(xué)模型計(jì)算的力相加并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的位置指令。由于該方案需要力/轉(zhuǎn)矩傳感器，所以會極大提高系統(tǒng)的成本和復(fù)雜性。

在這種情況下，匯川技術(shù)發(fā)明可直接計(jì)算出機(jī)器人控制器下達(dá)給關(guān)節(jié)控制器的非轉(zhuǎn)矩指令，在非轉(zhuǎn)矩控制模式下直接產(chǎn)生所需要的等效力矩，且在機(jī)器人支持轉(zhuǎn)矩控制模式時(shí)，不需要反復(fù)切換關(guān)節(jié)控制器的工作模式。

山龍：SL-R系列機(jī)器人控制系統(tǒng)

山龍的SL-R系列機(jī)器人控制系統(tǒng)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了6+2軸的控制，其中6軸可聯(lián)動，并配置兩個(gè)輔助軸，可配套六關(guān)節(jié)機(jī)器人本體應(yīng)用于搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂等領(lǐng)域。

產(chǎn)品除了支持傳統(tǒng)的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)外，還支持NURBS曲線直接插補(bǔ)，在控制機(jī)器臂末端進(jìn)行復(fù)雜軌跡運(yùn)動時(shí)具有更高的優(yōu)勢，相比傳統(tǒng)的控制器在控制復(fù)雜軌跡采用小線段逼近的方式具有更高的控制精度。

山龍還開發(fā)了一種類BASIC語言的機(jī)器人語言編程體系，編程非常方便快捷，操作人員可以快速掌握，編寫出機(jī)器人的任務(wù)程序。

由于使用NURBS曲線直接插補(bǔ)技術(shù)，機(jī)器人操作人員在示教復(fù)雜曲線時(shí)候，只需要試教幾個(gè)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的信息即可還原整條曲線。而傳統(tǒng)只支持直線圓弧插補(bǔ)的控制在示教復(fù)雜曲線異常復(fù)雜。并且針對常用的流水線動態(tài)抓取的工藝進(jìn)行了算法的改進(jìn)，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)，快速，高精度的動態(tài)抓取。

除此之外，該產(chǎn)品提供了豐富的網(wǎng)絡(luò)通訊接口，可以非常方便的跟其它系統(tǒng)進(jìn)行通信相連，兼容性及靈活性好，熟悉機(jī)床與紡織行業(yè)工藝，能夠很好地滿足行業(yè)特殊需求。

SL-R系列機(jī)器人控制系統(tǒng)還采用嵌入式硬件架構(gòu)，相比市場通用的X86架構(gòu)PC架構(gòu)的機(jī)器人控制器，硬件成本可大大降低，具有很高的性價(jià)比優(yōu)勢。重要的是還可根據(jù)客戶的個(gè)性化需求進(jìn)行量身定制。

微秒控制：RSD300系列控制系統(tǒng)

微秒控制基于已得到成熟應(yīng)用的智能伺服產(chǎn)品，創(chuàng)造性地推出分布式機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)，并成功應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中。該產(chǎn)品為微秒控制技術(shù)首創(chuàng)，目前國內(nèi)市場上尚未出現(xiàn)類似產(chǎn)品。

與主流的集中式控制方案不同，微秒機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)采用分布式控制。由微秒智能伺服并列組合即成為完整的機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)，運(yùn)算負(fù)載分散到各個(gè)智能伺服，對硬件性能無特殊要求，成功解決多關(guān)節(jié)軸分布式控制的運(yùn)動同步問題。

并且由于組成機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)的各智能伺服功能完全相同，對電機(jī)功率無限制。這意味著只要電機(jī)功率足夠，該系統(tǒng)適用于驅(qū)控任意尺寸的機(jī)器人。

采用工程師熟悉的梯形圖和微秒特有的運(yùn)動控制表編程，使機(jī)器人應(yīng)用的門檻大大降低；只需增加并列軸數(shù)、升級軟件，即可得到功能更為強(qiáng)大的多關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)，或各類定制機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)。

微秒控制技術(shù)目前已推出SCARA和DELTA機(jī)器人兩種分布式機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)。與同類機(jī)器人系統(tǒng)相比，具有系統(tǒng)穩(wěn)定可靠、核心技術(shù)自主研發(fā)、性價(jià)比高、可無縫兼容現(xiàn)有工業(yè)自動化系統(tǒng)的優(yōu)勢。

固高：開放式、可重組機(jī)器人控制器

開放式、可重組機(jī)器人控制器系列控制器支持脈沖、模擬量，EtherCAT，MII，MIII總線通訊方式；而在相配套的零部件上面，支持20多種品牌伺服系統(tǒng)，客戶可以自由選擇；并且系統(tǒng)支持二次開發(fā)，可由客戶自行開發(fā)機(jī)器人工藝軟件模塊。

目前，該控制器系統(tǒng)可以運(yùn)用到空間串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人、SCARA、DELTA2，DELTA3、Tripod、噴涂專用S形手腕、非標(biāo)準(zhǔn)空間串聯(lián)六關(guān)節(jié)、Gantry、Steward等機(jī)器人模型。

開放式、可重組機(jī)器人控制器支持現(xiàn)成的多工藝模塊，具備快速機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，提供簡易機(jī)器人標(biāo)定方式，支持全自動一鍵標(biāo)定；并且自有知識產(chǎn)權(quán)標(biāo)定算法，可對DH模型、減速比、零點(diǎn)偏差，TCP進(jìn)行標(biāo)定，還原系統(tǒng)精度。

從市場的角度來看，多機(jī)器人構(gòu)型支持可以允許客戶快速進(jìn)行產(chǎn)品系列化；多工藝模塊支持可以方便客戶進(jìn)行多領(lǐng)域應(yīng)用；開放的二次開發(fā)環(huán)境便于客戶進(jìn)行增值開發(fā)；快速標(biāo)定系統(tǒng)可以幫助客戶提高機(jī)器人精度；一鍵快速標(biāo)定，可以大幅減少客戶出廠校準(zhǔn)機(jī)器人的時(shí)間，提高效率；多模型、系列化本體模型標(biāo)定的功能可以方便客戶進(jìn)行產(chǎn)品系列化。

研華：R8800EtherCat六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制器

研華寶元深耕工具機(jī)與產(chǎn)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域十余年，在PCBase多軸運(yùn)動路徑控制上奠定深厚基礎(chǔ)。R8800是一套將六關(guān)節(jié)機(jī)械手的控制算法包含在內(nèi)的運(yùn)動控制器，同時(shí)將人機(jī)界面(HMI)、邏輯控制(PLC)、通訊功能整合在手持盒上的強(qiáng)大控制系統(tǒng)。

它是一款基于EtherCat數(shù)字通訊控制伺服驅(qū)動器與I/O模塊的機(jī)器人控制器；相比較之前的產(chǎn)品，這款控制器提高了抗噪聲干擾的能力，并且由專利機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有耐摔、防水的性能。

該系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)，經(jīng)過詳細(xì)的調(diào)校測試，掌握系統(tǒng)運(yùn)行的所有細(xì)節(jié)，并將十余年來歷經(jīng)的實(shí)務(wù)需求，轉(zhuǎn)化為彈性靈活的軟件架構(gòu)，兼顧核心功能的穩(wěn)定性與實(shí)時(shí)性。同時(shí)提供開放式的人機(jī)編輯，方便性與擴(kuò)充彈性，充份滿足各式產(chǎn)業(yè)的業(yè)務(wù)需求。獲得了客戶的一致認(rèn)可和好評。

值得一提的是，R8800EtherCat六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制器內(nèi)建六關(guān)節(jié)機(jī)器人算法，在示教模式上，采用彈性程序編輯，并且自帶脫機(jī)編程與學(xué)習(xí)軟件。

配天：驅(qū)控一體化控制器ARCCD10

驅(qū)控一體化控制器ARCCD10通過總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的模塊化，將柜控制單元、控制主板、多軸驅(qū)勱控制板和功率板等控制系統(tǒng)部件高度濃縮到柜體中，外觀小巧，尺寸為445×500×223mm，重量為30kg，節(jié)省了占地空間，是配天桌面型機(jī)器人最佳搭檔。

該控制器匯聚了配天標(biāo)準(zhǔn)控制柜的全部功能和技術(shù)優(yōu)勢，以正逆運(yùn)勱學(xué)算法為核心，加上獨(dú)有的軌跡規(guī)劃算法和軌跡平滑過渡算法，插補(bǔ)周期1ms，賦予機(jī)器人卓越的運(yùn)動性能和路徑精度；支持先進(jìn)的EtherCAT現(xiàn)場總線，實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人本體進(jìn)行高速高效通信，也可實(shí)現(xiàn)外部視覺系統(tǒng)的集成；通過預(yù)留EtherCAT接口級聯(lián)擴(kuò)充，可擴(kuò)展2路外軸；并且可根據(jù)用戶需求，開發(fā)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的外部集成設(shè)備通訊功能，如視覺傳感器，提供用戶DI/DO接口數(shù)量16路/16路，其中14路max.160mADO和2路max.500mADO，滿足大部分DO器件控制；支持用戶擴(kuò)展IO接口，擴(kuò)展接口為RS485，采用Modbus協(xié)議通信，支持級聯(lián)兩塊配天標(biāo)準(zhǔn)柜的PLC_MF模塊。

值得一提的是，緊湊型控制柜ARCCD10只有配天標(biāo)準(zhǔn)柜尺寸的12.4%，重量只有標(biāo)準(zhǔn)柜的15%-20%，系統(tǒng)模塊高度濃縮，節(jié)省寶貴空間，但絲毫不犧牲系統(tǒng)性能。因?yàn)榫o湊型控制器ARCCD10內(nèi)部控制系統(tǒng)部件均由配天自主研發(fā)，成本上具有絕對優(yōu)勢。

這款控制器是專門針對小型機(jī)器人開發(fā)的，運(yùn)動控制性能較高，兼顧了精度、速度和節(jié)拍時(shí)間等運(yùn)動指標(biāo)，是小負(fù)載機(jī)器人的絕佳搭檔；而超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念，通信性能更穩(wěn)定可靠，是自動化技術(shù)的最佳選擇。

它還能和小型機(jī)器人AIR6A搭配，具有極強(qiáng)的柔性，契合小型零部件生產(chǎn)加工市場的需求，尤其是工作任務(wù)靈活多變的電子工業(yè)，這對組合為微型工件及產(chǎn)品的生產(chǎn)加工提供了最佳解決方案。