醫(yī)療用機器人主要分為四類：手術(shù)機器人、康復機器人、輔助機器人及服務機器人。手術(shù)機器人，由外科醫(yī)生控制，可用于手術(shù)影像導引和微創(chuàng)手術(shù)末端執(zhí)行；康復機器人，輔助人體完成肢體動作，用于損傷后康復、提升老年人/殘疾人運動能力；輔助機器人，對于醫(yī)療過程中起到輔助幫助的機器人的統(tǒng)稱，包括膠囊機器人、輸液藥物配制機器人等；服務機器人，用于減輕醫(yī)護人員重復性勞動，主要指醫(yī)用運輸機器人等。

手術(shù)機器人是醫(yī)療領(lǐng)域應用核心，預期近年復合增速超19%。醫(yī)療機器人需求來自兩方面，一是老齡化趨勢下，醫(yī)療、護理和康復的需求不斷增加，且對于醫(yī)療質(zhì)量提出更高水準要求。另一方面，醫(yī)護人力相對缺乏。根據(jù)IFR數(shù)據(jù)，2014年全球手術(shù)機器人銷量978臺，2010-2014年，其占醫(yī)療機器人銷量的份額維持在80%-95%間。據(jù)《全球手術(shù)機器人市場發(fā)展趨勢》，2016年全球遙控型手術(shù)機器人市場規(guī)模約38億美元，2021年可增長至93億美元，復合增長率19.3%。

1.1外科手術(shù)機器人發(fā)展概況（軟組織）

外科手術(shù)機器人應用過程中，會對患者帶來潛在傷害風險，屬于FDA（食品藥品監(jiān)督管理局）所劃分的第三類器械，其在上市前必須經(jīng)過批準。通常申請FDA認證的醫(yī)療器械開發(fā)過程需經(jīng)歷5個步驟：實驗研發(fā)、臨床前研究（經(jīng)過動物測試）、臨床研究（經(jīng)過臨床測試）、FDA審查及上市后安全檢測。CFDA（中國藥品監(jiān)督管理局）對設(shè)備安全性要求更高，政策傾向于“嚴進寬處”，相應企業(yè)從研發(fā)到取證，周期長投入大。

獲得FDA認證是外科手術(shù)機器人上市的必經(jīng)之路，另一角度，也側(cè)面驗證公司強開發(fā)能力及產(chǎn)品較為成熟應用的狀況。全球第一款獲得FDA認證的產(chǎn)品為ISS公司開發(fā)的應用于髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)的手術(shù)機器人ROBODOC（1992）；1997年，聲控手術(shù)機器人內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)AESOP獲得FDA認證；2000年，DaVinci通過FDA認證，手術(shù)機器人進入新時代（2019年2月20日，新產(chǎn)品Ion腔內(nèi)系統(tǒng)獲得FDA認證，可實現(xiàn)肺部深度處微創(chuàng)活檢）；后續(xù)不斷有新產(chǎn)品通過FDA認證。國內(nèi)看，通過CFDA認證的醫(yī)療器械產(chǎn)品主要包括：天智航的骨科醫(yī)療機器人（2010，國內(nèi)最早）；安翰醫(yī)療的膠囊機器人；三壇醫(yī)療的激光定位系統(tǒng)；Remebot推出的“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)（2018）。

外科手術(shù)機器人具體作用是啥？總體兩講外科手術(shù)機器人可改善傳統(tǒng)外科手術(shù)中精度差、手術(shù)時間過長、醫(yī)生疲勞和缺乏三維精度視野等問題，同時為遠程醫(yī)療提供技術(shù)基礎(chǔ)。根據(jù)梳理國內(nèi)外手術(shù)機器人發(fā)展概況，我們認為外科手術(shù)機器人大致可以分為兩類，一是僅用于定位輔助的機器人，國內(nèi)目前主要開發(fā)研究這類產(chǎn)品；二是在醫(yī)生控制下完成終端手術(shù)操作的機器人，典型的如DaVinci手術(shù)系統(tǒng)。

1.1.1外科手術(shù)機器人變革引領(lǐng)者——DaVinci

自2000通過FDA認證上市，DaVinci手術(shù)系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)安裝量達4986套，2018年年完成手術(shù)量已突破百萬次達103.7萬次。廣泛應用于在心胸外科、泌尿外科、婦科和腹部外科等領(lǐng)域。

達芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)主要由三部分組成：1、醫(yī)生控制系統(tǒng)，主刀醫(yī)生坐在控制臺中（位于手術(shù)室無菌區(qū)之外），使用雙手(通過操作兩個主控制器)及腳(通過腳踏板)來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。2、機械臂系統(tǒng)，外科手術(shù)機器人操作部件，并為器械臂和攝像臂提供支撐。3、立體成像系統(tǒng)，對手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，提升手術(shù)精確度。利用達芬奇手術(shù)系統(tǒng)操作時，僅需在患者身上開一個細孔，通過這個通道，可以放進三個器械，然后去進行縫合、止血、腫瘤的切除等操作，做到一個幾乎無創(chuàng)的手術(shù)。

毛利率高達70%，耗材貢獻核心收入。直接外科收入來源可分為兩部分，一是由銷售成套手術(shù)系統(tǒng)帶來的一次性收入；另一部分則是由耗材銷售、系統(tǒng)維護服務帶來的經(jīng)常性收入。按其使用說明，手術(shù)器械再使用一定次數(shù)后必須進行更換以保證其精度。在年手術(shù)量已突破百萬次基礎(chǔ)上，耗材逐步成為公司核心收入來源，占比超50%。

1.1.2國內(nèi)手術(shù)機器人——主要用于輔助定位

國內(nèi)外科手術(shù)機器人產(chǎn)品，包括用于輔助神經(jīng)外科手術(shù)的“睿米”系統(tǒng)、CAS-R-2，以及天智航骨科醫(yī)療機器人等，基本以輔助精準定位為主。

我們以柏慧維康的“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)為例說明。采用手術(shù)治療帕金森綜合癥方法稱為腦深部電刺激術(shù)，其需將毫米粗細的電極，精確植入到患者丘腦底部猶如花生米大小的特定神經(jīng)核團內(nèi)。對靶點定位的精準性要求極高，且只有在特定的部位才能達到很好的效果，精度1-2mm。

常規(guī)應用，有框架的立體定向手術(shù)：戴個頭架，固定在顱骨上，通過這個框架，精準植入到靶點。手術(shù)時間長，且患者較為痛苦。而使用睿米機器人系統(tǒng)，通過實時物理空間與核磁掃描影像空間相對應，可實現(xiàn)自動精準定位。原先獨立操作一臺腦深部電刺激術(shù)的平均用時在2-3個小時之間，用“睿米”協(xié)助完成手術(shù)，用時少于2小時。

1.2從近兩年融資看國內(nèi)醫(yī)療機器人發(fā)展概況

國內(nèi)醫(yī)療機器人行業(yè)仍處于新興發(fā)展階段，業(yè)內(nèi)領(lǐng)先公司以非上市企業(yè)為主。從近期融資看，柏慧維康、鈦米機器人、博恩思、安翰醫(yī)療及天智航均出現(xiàn)規(guī)模過億的融資。其中，在膠囊機器人領(lǐng)域取得重大突破并實現(xiàn)百萬級量產(chǎn)規(guī)模的安翰醫(yī)療在2017年8月完成1億美元的戰(zhàn)略投資，為近年業(yè)內(nèi)規(guī)模最大。鈦米機器人主要專注醫(yī)用物流機器人產(chǎn)品、博恩思亦以導航式機器人為主。事實上，取得CFDA認證的醫(yī)療機器人公司更能得到資本市場的認可，拿到大規(guī)模融資從而實現(xiàn)經(jīng)營規(guī)模的正向擴大。從投資人角度，我們可發(fā)現(xiàn)，上市公司也在積極關(guān)注該領(lǐng)域，如科沃斯就在2017年5月份參投鈦米機器人A輪投資。重點關(guān)注細分領(lǐng)域醫(yī)療機器人龍頭科創(chuàng)板上市機遇，及相應參投上市公司估值溢價。

具體分析詳見國盛證券研究所2019年3月17日發(fā)布的《機械設(shè)備：科創(chuàng)板系列之醫(yī)療機器人投資機會展望》報告