3D機(jī)器視覺相鏡頭相機(jī)介紹

相機(jī)的鏡頭類似于人眼的晶狀體。如果沒有晶狀體，人眼看不到任何物體；如果沒有鏡頭，相機(jī)無法輸出清晰

的。在機(jī)器視覺系統(tǒng)中，鏡頭的主要作用是將成像目標(biāo)聚焦在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭對成像質(zhì)量有著關(guān)鍵性

的作用，它對成像質(zhì)量的幾個最主要指標(biāo)都有影響，包括分辨率、對比度、景深及各種像素差異。

鏡頭種類繁多，一般情況下，機(jī)器視覺系統(tǒng)中的鏡頭可進(jìn)行如下分類。

(1)根據(jù)有效像場的大小劃分

把攝影鏡頭安裝在一很大的伸縮暗箱前端，并在該暗箱后端安裝一塊很大的磨砂玻璃。當(dāng)將鏡頭光圈開至最大，

并對準(zhǔn)無限遠(yuǎn)景物調(diào)焦時，在磨砂玻璃上呈現(xiàn)出的影像均位于一圓形面積內(nèi)，而圓形外則漆黑，無影像。此有影

像的圓形面積稱為該鏡頭的最大像場。在這個最大像場范圍的中心部位，有一能使無限遠(yuǎn)處的景物結(jié)成清晰影像

的區(qū)域，這個區(qū)域稱為清晰像場。照相機(jī)或攝影機(jī)的靶面一般都位于清晰像場之內(nèi)，這一限定范圍稱為有效像

場。由于視覺系統(tǒng)中所用的相機(jī)的靶面尺寸有各種型號，所以在選擇鏡頭時一定要注意鏡頭的有效像場應(yīng)該大于

或等于攝像機(jī)的靶面尺寸，否則成像的邊角部分會模糊甚至沒有影像。根據(jù)有效像場的大小，一般可分為如下表

所示

(2)根據(jù)焦距劃分

根據(jù)焦距能否調(diào)節(jié)，可分為定焦距鏡頭和變焦距鏡頭兩大類。依據(jù)焦距的長短，定焦距鏡頭又可分為魚眼鏡頭、

短焦鏡頭、標(biāo)準(zhǔn)鏡頭、長焦鏡頭四大類。需要注意的是焦距的長短劃分并不是以焦距的絕對值為首要標(biāo)準(zhǔn)，而是

以像角的大小為主要區(qū)分依據(jù)，所以當(dāng)靶面的大小不等時，其標(biāo)準(zhǔn)鏡頭的焦距大小也不同。變焦鏡頭上都有變焦

環(huán)，調(diào)節(jié)該環(huán)可以使鏡頭的焦距值在預(yù)定范圍內(nèi)靈活改變。變焦距鏡頭最長焦距值和最短焦距值的比值稱為該鏡

頭的變焦倍率。變焦鏡頭又可分為手動變焦和電動變焦兩大類。

變焦鏡頭通過鏡頭鏡片之間的相互位移，使鏡頭的焦距可在一定范圍內(nèi)連續(xù)變化，從而在無需更換鏡頭的條件

下，通過CCD相機(jī)既可以獲得成像目標(biāo)的全景圖像，又可獲得局部細(xì)節(jié)的圖像。變焦鏡頭的變焦范圍一般有6倍、

8倍、10倍、12倍、16倍、20倍、50倍等。變焦鏡頭由于具有可連續(xù)改變焦距值的特點(diǎn)，在需要經(jīng)常改變攝影視

場的情況下非常方便使用，所以在攝影領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。但由于變焦距鏡頭的透鏡片數(shù)多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以最

大相對孔徑不能做得太大，致使圖像亮度較低、圖像質(zhì)量變差，同時在設(shè)計中也很難針對各種焦距、各種調(diào)焦距

離做像差校正，所以其成像質(zhì)量無法和同檔次的定焦距鏡頭相比。

變焦鏡頭一般由幾片透鏡組成。兩個焦距分別為f1、f2且相距為d的透鏡組變焦鏡頭一般由焦距組、變倍組、補(bǔ)償

組、固定組等構(gòu)成。其中焦距組的主要作用是通過小范圍內(nèi)的軸向移動，實(shí)現(xiàn)鏡頭的焦距調(diào)整；變倍組主要通過

軸向移動，達(dá)到焦距連續(xù)可調(diào)的目的；當(dāng)變倍組前后移動進(jìn)行焦距調(diào)整時，鏡頭的成像面將隨之發(fā)生變化，補(bǔ)償

組可隨變倍組的移動而進(jìn)行相應(yīng)的移動，是成像面保持在圖像傳感器的光敏面上；固定組的主要作用是保持有一

定的裝座距離。

實(shí)際常用的鏡頭的焦距是從4mm到300mm的范圍內(nèi)有很多的等級，如何選擇合適焦距的鏡頭是在機(jī)器視覺系統(tǒng)

設(shè)計時要考慮的一個主要問題。光學(xué)鏡頭的成像規(guī)律可以根據(jù)兩個基本成像公式——牛頓公式和高斯公式來推

導(dǎo)，對于機(jī)器視覺系統(tǒng)的常見設(shè)計模型，一般是根據(jù)成像的放大率和物距這兩個條件來選擇合適焦距的鏡頭，相

關(guān)計算公式如表所示。

(3)根據(jù)光圈類型劃分

鏡頭有手動光圈(Manual Iris)和自動光圈(Auto Iris)之分，配合相機(jī)使用，手動光圈鏡頭適合于亮度不變的應(yīng)用場

合，自動光圈鏡頭因亮度變更時其光圈亦作自動調(diào)整，故適用亮度變化的場合。自動光圈鏡頭有兩類：一類是將

一個視頻信號及電源從相機(jī)輸送到透鏡來控制鏡頭上的光圈，稱為視頻輸入型；另一類則利用相機(jī)上的直流電壓

來直接控制光圈，稱為DC輸入型。自動光圈鏡頭上的ALC(自動鏡頭控制)調(diào)整用于設(shè)定測光系統(tǒng)，可以整個畫面

的平均亮度，也可根據(jù)畫面中最亮部分(峰值)來設(shè)定基準(zhǔn)信號強(qiáng)度，供給自動光圈調(diào)整使用。一般而言，ALC已在

出廠時經(jīng)過設(shè)定，可不作調(diào)整，但是對于拍攝景物中包含有一個亮度極高的目標(biāo)時，明亮目標(biāo)物的影像可能會造

成“白電平削波”現(xiàn)象，而使得全部屏幕變成白色，此時可以調(diào)節(jié)ALC來變換畫面。

另外，自動光圈鏡頭裝有光圈環(huán)，轉(zhuǎn)動光圈環(huán)時，通過鏡頭的光通量會發(fā)生變化，光通量即光圈，一般用F表示，

F值越小，則光圈越小。

采用自動光圈鏡頭，對于下列應(yīng)用情況是理想的選擇，在諸如太陽光直射等非常亮的情況下，用自動光圈鏡頭可

有較寬的動態(tài)范圍。要求在整個視野有良好的聚焦時，用自動光圈鏡頭有比固定光圈鏡頭更大的景深。要求在亮

光上因光信號導(dǎo)致的模糊最小時，應(yīng)使用自動光圈鏡頭。

(4)根據(jù)鏡頭接口類型劃分

鏡頭和相機(jī)之間的接口有許多不同的類型，工業(yè)相機(jī)常用的包括C接口、CS接口、F接口、V接口、T2接口、萊卡

接口、M42接口、M50接口等。接口類型的不同和鏡頭性能及質(zhì)量并無直接關(guān)系，只是接口方式的不同，一般也

可以找到各種常用接口之間的轉(zhuǎn)接口。

C接口和CS接口是工業(yè)相機(jī)最常見的國際標(biāo)準(zhǔn)接口，為1in-32UN英制螺紋連接口，C型接口和CS型接口的螺紋連

接是一樣的，區(qū)別在于C型接口的后截距為17.5mm，CS型接口的后截距為12.5mm。所以CS型接口的相機(jī)可以和

C口及CS口的鏡頭連接使用，只是使用C口鏡頭時需要加一個5mm的接圈；C型接口的攝像機(jī)不能用CS口的鏡頭。

F接口鏡頭是尼康鏡頭的接口標(biāo)準(zhǔn)，所以又稱尼康口，也是工業(yè)相機(jī)中常用的類型，一般相機(jī)靶面大于1in時需用F

口的鏡頭。

V接口鏡頭是著名的專業(yè)鏡頭品牌施奈德鏡頭主要使用的標(biāo)準(zhǔn)，一般也用于相機(jī)靶面較大或特殊用途的鏡頭。

(5)特殊用途的鏡頭

①顯微鏡頭(Micro)　一般是指成像比例大于10:1的拍攝系統(tǒng)所用，但由于現(xiàn)在的相機(jī)的像元尺寸已經(jīng)做到3μm以

內(nèi)，所以一般成像比例大于2:1時也會選用顯微鏡頭。

②微距鏡頭(Macro)　一般是指成像比例為2:1～1:4的范圍內(nèi)的特殊設(shè)計的鏡頭。在對圖像質(zhì)量要求不是很高的情

況下，一般可采用在鏡頭和相機(jī)之間加近攝接圈的方式或在鏡頭前加近拍鏡的方式達(dá)到放大成像的效果。

③遠(yuǎn)心鏡頭(Telecentric)　主要是為糾正傳統(tǒng)鏡頭的視差而特殊設(shè)計的鏡頭，它可以在一定的物距范圍內(nèi)，使得到

的圖像放大倍率不會隨物距的變化而變化，這對被測物不在同一物面上的情況是非常重要的應(yīng)用。

④紫外鏡頭(Ultraviolet)和紅外鏡頭(Infrared)　一般鏡頭是針對可見光范圍內(nèi)的使用設(shè)計的，由于同一光學(xué)系統(tǒng)

對不同波長的光線折射率的不同，導(dǎo)致同一點(diǎn)發(fā)出的不同波長的光成像時不能會聚成一點(diǎn)，產(chǎn)生色差。常用鏡頭

的消色差設(shè)計也是針對可見光范圍的，紫外鏡頭和紅外鏡頭即是專門針對紫外線和紅外線進(jìn)行設(shè)計的鏡頭。

(6)不同種類鏡頭的應(yīng)用范圍不同。

① 手動、自動光圈鏡頭　手動光圈鏡頭是最簡單的鏡頭，適用于光照條件相對穩(wěn)定的條件下，手動光圈由數(shù)片金

屬薄片構(gòu)成。光通量靠鏡頭外徑上的一個環(huán)調(diào)節(jié)。旋轉(zhuǎn)此圈可使光圈縮小或放大。在照明條件變化大的環(huán)境中或

不是用來監(jiān)視某個固定目標(biāo)，應(yīng)采用自動光圈鏡頭，比如在戶外或人工照明經(jīng)常開關(guān)的地方，自動光圈鏡頭的光

圈的動作由馬達(dá)驅(qū)動，馬達(dá)受控于攝像機(jī)的視頻信號。手動光圈鏡頭和自動光圈鏡頭又有定焦距(光圈)鏡頭自動光

圈鏡頭和電動變焦距鏡頭之分。

② 定焦距(光圈)鏡頭　一般與電子快門攝像機(jī)配套，適用于室內(nèi)監(jiān)視某個固定目標(biāo)的場所作用。定焦距鏡頭一般

又分為長焦距鏡頭、中焦距鏡頭和短焦距鏡頭。中焦距鏡頭是焦距與成像尺寸相近的鏡頭；焦距小于成像尺寸的

稱為短焦距鏡頭，短焦距鏡頭又稱廣角鏡頭，該鏡頭的焦距通常是28mm以下的鏡頭，短焦距鏡頭主要用于環(huán)境

照明條件差，監(jiān)視范圍要求寬的場合，焦距大于成像尺寸的稱為長焦距鏡頭，長焦距鏡頭又稱望遠(yuǎn)鏡頭，這類鏡

頭的焦距一般在150mm以上，主要用于監(jiān)視較遠(yuǎn)處的景物。

③ 手動光圈鏡頭　可與電子快門攝像機(jī)配套，在各種光線下均可使用。

④ 自動光圈鏡頭　可與任何CCD相機(jī)配套，在各種光線下均可使用，特別用于被監(jiān)視表面亮度變化大、范圍較大

的場所。為了避免引起光暈現(xiàn)象和燒壞靶面，一般都配自動光圈鏡頭。

⑤ 電動變焦距鏡頭　可與任何CCD相機(jī)配套，在各種光線下均可使用，變焦距鏡頭是通過遙控裝置來進(jìn)行光對

焦，光圈開度，改變焦距大小。