做機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的都難免會(huì)碰到伺服電機(jī)的應(yīng)用，可能我們?cè)谶x伺服電機(jī)的過(guò)程中也沒(méi)有考慮太多的內(nèi)容，頂多計(jì)算一個(gè)扭距和功率，就把伺服電機(jī)給選出來(lái)了，有的專業(yè)一點(diǎn)的工程師定多，再選一個(gè)慣量匹配，結(jié)合伺服電機(jī)的生產(chǎn)廠家給的相關(guān)的參數(shù)。

對(duì)于伺服電機(jī)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，相信沒(méi)有多少人會(huì)與研究它，但是你如果做更高級(jí)的案子，不可避免的會(huì)遇到信號(hào)反饋這個(gè)問(wèn)題，伺服電機(jī)信號(hào)反饋怎么來(lái)實(shí)現(xiàn)的？原來(lái)他是靠?jī)?nèi)部的內(nèi)置編碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)監(jiān)控功能，我們下來(lái)就說(shuō)一說(shuō)編碼器的原理。

編碼器說(shuō)起來(lái)是比較簡(jiǎn)單的一個(gè)東西，說(shuō)它簡(jiǎn)單是因?yàn)樗饕獦?gòu)成就是一個(gè)碼盤(pán)和一個(gè)光纖，通俗一點(diǎn)就是：碼盤(pán)相當(dāng)于我們的鐘表的表盤(pán)，上面有許許多多的刻度，刻度就像我們時(shí)鐘上面的每一個(gè)表的數(shù)值的對(duì)應(yīng)的定的指針，我們的時(shí)針，分針，秒針，可以代表光纖，我們這里就拿秒針來(lái)對(duì)應(yīng)吧。

編碼器就相當(dāng)于是我們馬達(dá)的主軸連接到這個(gè)表盤(pán)的秒針上面，每一個(gè)速速的刻度上面兒裝一個(gè)光纖傳感器，買個(gè)傳感器感應(yīng)的秒針，就說(shuō)明電機(jī)轉(zhuǎn)到了哪個(gè)位置，比如說(shuō)12點(diǎn)的位置感應(yīng)到子針了，說(shuō)明他轉(zhuǎn)了一圈兒，如果9:00的位置感應(yīng)到兩次，10:00感應(yīng)的一次，說(shuō)明這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)了一圈兒又3/4圈兒。

用上面的方法是比較好理解的，但是在實(shí)際生產(chǎn)中多有不便，因?yàn)槲覜](méi)有做太多的傳感器，成本太高，每個(gè)傳感器上又有線，繞過(guò)來(lái)繞過(guò)去的太復(fù)雜，再加上我們?nèi)绻汛a盤(pán)進(jìn)行細(xì)分的話，那又要多少傳感器？

為了解決以上的問(wèn)題，所以我們把這個(gè)鐘表的碼盤(pán)反其道而行之，讓電機(jī)的主軸和碼盤(pán)連接，讓碼盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，讓秒針作為傳感器定止不動(dòng)，都要我們?cè)诖a盤(pán)上的刻度就可以不斷細(xì)分，比方我們可以把一小時(shí)分成60分，60分再分成60秒，這樣編碼器的分辨率就提高了，精度自然也隨之提高。

這時(shí)候有的人要問(wèn)了，你編碼器細(xì)分的太細(xì)了，刻度太多了，這個(gè)光纖能不能感應(yīng)得到？這個(gè)我們可以利用減速機(jī)的原理，讓大齒輪帶小齒輪，最終電機(jī)只要轉(zhuǎn)一度，碼盤(pán)可以轉(zhuǎn)60圈兒，事實(shí)上，編碼去的確是這么做的。

這里要注意的是編碼器長(zhǎng)得有點(diǎn)像小電機(jī)，但是它是沒(méi)有動(dòng)力的，是一個(gè)從動(dòng)的零部件，它上面那根電線不是通電的，而是用來(lái)輸出信號(hào)的。