從國內(nèi)工業(yè)機器人市場銷量來看，2020年銷量占比最高的是6軸多關(guān)節(jié)機器人，市場銷量約為10.78萬臺，占比約為62.88%，其次分別為SCARA機器人、協(xié)作機器人和Delta機器人，分別占比29.49%、4.38%和3.24%。

　　多關(guān)節(jié)機器人

　　多關(guān)節(jié)機器人一般指擁有 6 個旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)節(jié)機械手臂，其優(yōu)勢在于類似于人手擁有很高的自由度，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。通過搭配不同的末端執(zhí)行器，多關(guān)節(jié)機器人可適用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等大量應(yīng)用場景。

　　受限于傳統(tǒng)汽車需求見頂，多關(guān)節(jié)機器人增長放緩。從6軸多關(guān)節(jié)機器人出貨量來看，由于多關(guān)節(jié)機器人多應(yīng)用于汽車制造業(yè)，近年來隨著汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資逐漸放緩，行業(yè)對上游多關(guān)節(jié)機器人需求也逐漸放緩。未來新能源汽車占比的不斷提升有望重新帶動多關(guān)節(jié)機器人市場需求的提升。

　　大于20kg的多關(guān)節(jié)機器人由外資品牌主導(dǎo)，小負載競爭格局較為激烈。2020年我國20公斤以上6軸機器人市場份額為44421臺，其中份額前五位的發(fā)那科、安川、庫卡、川崎、ABB 均位外資品牌，合計占據(jù)市場份額約70%。而在小負載(≤20kg)領(lǐng)域，競爭格局相對分散，競爭較為激烈，行業(yè)CR5為50.8%，該領(lǐng)域中，內(nèi)資品牌已占據(jù)一定的市場份額。

　　協(xié)作機器人

　　協(xié)作機器人指被設(shè)計成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進行交互的機器人。與傳統(tǒng)機器人不同，協(xié)作機器人具有很強的獨立性，機器人和人之間可以互換，在生產(chǎn)過程中靈活性非常高。不過其缺點也很明顯，在與人協(xié)作過程中，未來保護人的安全，對機器人控制能力和防碰撞能力都提出較高要求，因此協(xié)作機器人運行速度普遍只有傳統(tǒng)機器人的 1/3-1/2。此外，為了減少機器人運動時的動能，其設(shè)計結(jié)構(gòu)一般較為簡單、重量較輕，這就導(dǎo)致其負載一般只能在10kg 以下，應(yīng)用場景受到限制。

　　協(xié)作機器人出貨量快速增長,從2016年的1714臺快速增長到2020年的7514臺，年復(fù)合增速達到44.70%，預(yù)計到 2022 年，我國協(xié)作機器人市場規(guī)模有望增長到9426臺。從市場結(jié)構(gòu)來看，行業(yè)內(nèi)協(xié)作機器人以國產(chǎn)品牌為主導(dǎo)。

　　Delta機器人

　　并聯(lián)機器人是指手臂含有閉環(huán)結(jié)構(gòu)桿件的機器人，由動平臺、靜平臺和至少兩個獨立的運動支鏈構(gòu)成，行業(yè)內(nèi)通常將具有3個空間自由度和1個轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機器人叫做Delta機器人，從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上來看，Delta機器人占據(jù)并聯(lián)機器人市場份額的60%-70%。與傳統(tǒng)串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)不同，并聯(lián)機器人其中一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點。

　　并聯(lián)機器人體量較小，常被用于分揀包裝。2020年Delta機器人市場規(guī)模為5563臺，僅占2020年全國工業(yè)機器人市場規(guī)模的3.24%。體量較小主要由于并聯(lián)機器人造價過高，以應(yīng)用最多的Delta機器人為例，其造價普遍在10萬元左右，而進口水平關(guān)節(jié)機器人單價在 5萬元左右，雖然并聯(lián)機器人在運動速度上優(yōu)勢明顯，但水平關(guān)節(jié)機器人在精度更高的同時，性價比優(yōu)勢更高，未來并聯(lián)機器人還需要進一步降低生產(chǎn)成本，憑借較為接近的性價比刺激下游需求。

　　SCARA機器人

　　SCARA機器人屬于平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人，結(jié)構(gòu)包括3個相互平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個垂直于平面的移動關(guān)節(jié)，分別用與對平面上物體的定位和工業(yè)機器人垂直平面內(nèi)的運動。

　　市場規(guī)模快速增長，3C行業(yè)SCARA機器人需求較大。SCARA機器人具有負載小、速度快的產(chǎn)品特點，主要被應(yīng)用在3C行業(yè)、食品行業(yè)、半導(dǎo)體行業(yè)和醫(yī)療行業(yè)等，其中3C行業(yè)一條電子生產(chǎn)線上所需機器人數(shù)量往往達上百臺以上，其對SCARA機器人需求量最大，占比約為60%。從市場規(guī)模來看，2016年以來我國SCARA機器人市場規(guī)模從18779臺增長到50574臺，年符合增速達到28.10%。預(yù)計到 2022年，我國SCARA市場份額有望達到58278臺。

　　目前國內(nèi)SCARA機器人仍是以外資企業(yè)主導(dǎo)，其中雅馬哈、愛普生市占率最高。國內(nèi)企業(yè)以匯川技術(shù)為龍頭，2020年出貨量達到三千臺左右。