所有AMR最開始都要構(gòu)建移動平臺，許多機(jī)器人還配備了被動或主動附件或機(jī)械手來完成某一類任務(wù)。帶車輪的AMR，擺脫了有線電源和數(shù)據(jù)傳輸?shù)氖`，使用攝像頭、傳感器、人工智能和機(jī)器視覺來導(dǎo)航。
機(jī)器人研究的重點轉(zhuǎn)向能在未知、復(fù)雜和動態(tài)環(huán)境中獨立完成給定任務(wù)的自主式移動機(jī)器人的研究。自主移動機(jī)器人的主要特征是能夠借助于自身的傳感器系統(tǒng)實時感知和理解環(huán)境，并自主完成任務(wù)規(guī)劃和動作控制，而視覺系統(tǒng)則是其實現(xiàn)環(huán)境感知的重要手段之一。
步型的自主移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用包括室內(nèi)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航、基于視覺信息的道路右測、基于視覺信息的障礙物檢測與運動估計以及移動機(jī)器人視覺伺服等。
移動機(jī)器人導(dǎo)航中，實現(xiàn)機(jī)器人自身的準(zhǔn)確定位是一項最基本、最重要的功能。移動機(jī)器人常用的定位技術(shù)包括以下幾種:
1.基于航跡推算的定位技術(shù)。航跡推算(Dead-Reckoning，DR)是一種使用最廣藝的定位手段。該技術(shù)的關(guān)鍵是要能測量出移動機(jī)器人單位時間間隔走過的距離，以及在這i時間內(nèi)移動機(jī)器人航向的變化。
2.基于信號燈的定位方法。該系統(tǒng)依賴一組安裝在環(huán)境中已知的信號燈，在移動機(jī)名人上安裝傳感器，對信號燈進(jìn)行觀測。
3.基于地圖的定位方法。該系統(tǒng)中機(jī)器人利用對環(huán)境的感知信息對現(xiàn)實世界進(jìn)行建模，自動構(gòu)建一個地圖。
4.基于路標(biāo)的定位方法。該系統(tǒng)中機(jī)器人利用傳感器感知到的路標(biāo)的位置來推測自己的位置。
5.基于視覺的定位方法。利用計算機(jī)視覺技術(shù)實現(xiàn)環(huán)境的感知和理解從而實現(xiàn)定位。
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