在工業(yè)4.0浪潮與智能制造理念廣泛傳播的背景下，工業(yè)自動化正以前所未有的速度重塑全球制造業(yè)的格局。作為這一變革的核心驅(qū)動力之一，工業(yè)機器人的應(yīng)用已成為各界關(guān)注的焦點。從提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，到解決勞動力成本攀升及技術(shù)工人短缺的問題，工業(yè)機器人提供的解決方案至關(guān)重要。

　　本文將提供專業(yè)的解答，聚焦于工業(yè)機器人解決方案中的關(guān)鍵技術(shù)和實際應(yīng)用。

　　如何提高絕對精度

　　有多種參數(shù)會影響機器人的絕對精度。3種常用的方法可以提高機器人絕對精度。

　　a.器人模型標定：機器人的模型參數(shù)對于機器人精度來說至關(guān)重要。常見的機器人模型會包含DH參數(shù)、重力補償參數(shù)、傳動比參數(shù)等，通過模型標定，可以提高機器人的絕對精度。

　　b. 傳動系統(tǒng)：不同的工業(yè)機器人有不同的傳動方式，如皮帶輪傳動、減速機傳動等。傳動過程中產(chǎn)生的誤差，會影響機器人的絕對精度。

　　c.伺服控制系統(tǒng)補償：當機器人沿路徑移動時，實際電機位置和設(shè)定值會存在偏差;電機零位在機器人使用過程中會發(fā)生漂移，定期補償機器人零位漂移，可以提高機器人精度。

　　工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度能到多少?

　　根據(jù)機器人的行程和負載不同，機器人的定位精度會在0.1mm-1mm間變化。在機器人狀態(tài)良好的情況下，TCP的精度可達0.1mm，重復(fù)定位精度可以達到5um。

　　RCS Software Suite的應(yīng)用場景

　　RCS軟件配合球桿儀可以做到在產(chǎn)線上(In-field)對機器人性能檢測及零位標定，提高機器人TCP精度。整套系統(tǒng)即插即用，方便快捷，兼容多種機器人品牌。

　　RCS Software Suite如何實現(xiàn)機器人精度補償/恢復(fù)?

　　RCS Software Suite可以根據(jù)機器人的模型預(yù)生成測試程序，測試程序會采集機器人運動過程中關(guān)鍵點位的位置信息。完成測試后，RCS Software Suite會自動完成計算，得出測試結(jié)果或者生成補償數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)精度補償。

　　為了實現(xiàn)機器人軌跡的還原，需要完成兩次數(shù)據(jù)測試：在機器人正確工作的狀態(tài)下，通過RCS Software Suite記錄關(guān)節(jié)零位數(shù)據(jù);在機器人發(fā)生精度偏差后，再次完成相同測試。將兩次數(shù)據(jù)輸入軟件中，RCS Software Suite會自動計算補償值。

　　機器人關(guān)節(jié)零位為什么會發(fā)生變化?

　　當機器人發(fā)生編碼器掉電/硬件更換/溫度漂移等時，機器人的關(guān)節(jié)零位均有可能會產(chǎn)生變化。