伴隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家工業(yè)實(shí)力的相應(yīng)設(shè)備如精密機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等對(duì)其“驅(qū)動(dòng)源”——這些都對(duì)電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提出了越來(lái)越高的要求。而基于正弦波反電勢(shì)的永磁同步電動(dòng)機(jī)（簡(jiǎn)稱PMSM）因其卓越的性能已日漸成為電伺服系統(tǒng)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的“主流”。
隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展，以永磁同步電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展得以極大的邁進(jìn)。然而伺服控制技術(shù)是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關(guān)鍵技術(shù)之一，是國(guó)外交流伺服技術(shù)封鎖的主要部分。隨著國(guó)內(nèi)交流伺服用電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器等硬件技術(shù)逐步成熟，以軟形式存在于控制芯片中的伺服控制技術(shù)成為制約我國(guó)高性能交流伺服技術(shù)及產(chǎn)品發(fā)展的瓶頸。研究具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能交流伺服控制技術(shù)，尤其是最具應(yīng)用前景的永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服控制技術(shù)，具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
縱觀永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，國(guó)內(nèi)外學(xué)者從不同角度著手進(jìn)行了大量的研究和實(shí)踐，并取得了較為豐富的成果;尤其是近年來(lái)圍繞提高其伺服控制的性能、降低成本在系統(tǒng)控制策略上作了大膽的探索和研究，提出了一些新的思路，采用了一些具有智能性的先進(jìn)控制策略并取得了一些具有實(shí)用性意義的成果。但是永磁同步電動(dòng)機(jī)自身就是具有一定非線性、強(qiáng)耦合性及時(shí)變性的“系統(tǒng)”，同時(shí)其伺服對(duì)象也存在較強(qiáng)的不確定性和非線性，加之系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)還受到不同程度的干擾，因此按常規(guī)控制策略是很難滿足高性能永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的控制要求。為此，如何結(jié)合控制理論新的發(fā)展，引進(jìn)一些先進(jìn)的“復(fù)合型控制策略”以改進(jìn)作為永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)核心組成部件的“控制器”性能，來(lái)彌補(bǔ)系統(tǒng)中以“硬形式”存在的“硬約束”，理應(yīng)是當(dāng)前發(fā)展高性能PMSM伺服系統(tǒng)的一個(gè)主要“突破口”。
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