摘 要：使用PLC控制伺服電機(jī)的自動(dòng)化控制在機(jī)床加工行業(yè)的應(yīng)用。 關(guān)鍵詞：OMRON, PLC, HMI, SERVO 1 引言 　　在不銹鋼薄板加工成型的生產(chǎn)中，不銹鋼板材直接折邊成型會(huì)在拐角形成弧角的效果，在某些情況下，人們不需要這種效果。如果在進(jìn)行薄板的折彎加工之前，首先在薄板上折彎處先開出一道V型溝槽，然后再進(jìn)行折彎，這樣就可以加工出來沒有弧邊的棱角效果（見圖1）。 [align=center] 圖1 工藝流程[/align] 　　針對(duì)這種應(yīng)用，人們研制出了“V型刨槽機(jī)”，為了提高這種機(jī)器的生產(chǎn)效率和加工精度，必須在機(jī)器上安裝自動(dòng)控制系統(tǒng)。本文介紹的是筆者用PLC+HMI+交流伺服電機(jī)開發(fā)的針對(duì)這種“V型刨槽機(jī)”的一種控制系統(tǒng)。 2 工藝要求 　　由于在這種刨槽機(jī)上加工的板材一般都比較薄，為了保證折邊處有足夠的強(qiáng)度，刨槽的深度不能夠很深，所以控制精度要求很精確;同時(shí)，為了提高工件的折彎尺寸精度，對(duì)溝槽的長度和位置控制也要精確。綜合以上因素考慮：整機(jī)的設(shè)計(jì)精度要達(dá)到0.01mm。根據(jù)工藝技術(shù)特點(diǎn)，工件的加工需要在X ,Y, Z三個(gè)方向上分別進(jìn)行控制。其中X軸：溝槽的長度;Y軸：溝槽在板材上的位置;Z軸：溝槽的深度。 　　具體要求如圖2所示。 [align=center] 圖2 具體工藝要求[/align] 3 控制要求 　?。?）為了降低對(duì)操作人員的文化水平的要求，必須簡(jiǎn)化參數(shù)設(shè)定，采用友好的人機(jī)對(duì)話界面，能夠方便的控制機(jī)器的運(yùn)行，能夠監(jiān)視機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)。 　?。?）另外為了提高機(jī)器的智能化水平，在本機(jī)器上開發(fā)了具有文件存儲(chǔ)和管理的功能。這樣就可以方便的以配方的形式進(jìn)行不同工件加工參數(shù)的管理。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求以工件的編號(hào)作為數(shù)據(jù)組（可多達(dá)50組），每一個(gè)工件編號(hào)對(duì)應(yīng)一組工件的參數(shù)：長度，厚度，刨削起點(diǎn)，開槽位置，溝槽深度（一條溝槽最多可以分10刀進(jìn)行刨削，每一次進(jìn)刀深度設(shè)定范圍在0～0.99mm）等等。所有的參數(shù)可以隨時(shí)修改，隨時(shí)存儲(chǔ)。加工時(shí)，通過設(shè)定工件的編號(hào)來調(diào)用參數(shù)（見圖3），也可以按照重新設(shè)定的新參數(shù)來加工工件。 [align=center] 圖3 工件參數(shù)操作界面[/align] 　　（3） 機(jī)器的工藝控制上要求機(jī)床有手動(dòng)和自動(dòng)功能。手動(dòng)時(shí)，機(jī)床每次只在一個(gè)固定的位置（可以任意設(shè)定）上刨一道槽。自動(dòng)時(shí)，機(jī)床可以根據(jù)設(shè)定的工件號(hào)調(diào)用長度，厚度，刨削起點(diǎn)，開槽位置，溝槽深度等參數(shù)，在板材上自動(dòng)刨出合乎要求的溝槽。圖4示出操作界面。 [align=center] 圖4 操作界面[/align] 4 方案確定 　　綜合以上的要求，由于是位置控制，而且控制精度要求較高（0.01mm），所以應(yīng)當(dāng)采用步進(jìn)電機(jī)或者是交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂葡到y(tǒng)可以有多種選擇：數(shù)控系統(tǒng);計(jì)算機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡;HMI+PLC等。 　?。?）執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型 　　步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格要比交流伺服電機(jī)便宜，缺點(diǎn)是它高速力矩特性較軟，會(huì)限制運(yùn)行速度的提高，從而影響機(jī)器的工作效率的提高。而交流伺服電機(jī)則能夠勝任高速運(yùn)行，所以從提高工作效率的角度來說選擇交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠提高設(shè)備的適用范圍，從而提高設(shè)備的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。 　?。?）控制系統(tǒng)的選型 　　專門的數(shù)控系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)是功能很全面，適用于復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，價(jià)格比較高，最重要的是它對(duì)操作人員的要求比較高，而在這里的控制程序單一，不需要操作人員經(jīng)常的改變控制程序，所以不適合用在小型機(jī)床。 　?。?）微型計(jì)算機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡這種方案 　　硬件成本比前者要低一些，但是控制軟件的穩(wěn)定性對(duì)操作系統(tǒng)依賴性很強(qiáng)，操作系統(tǒng)一旦癱瘓，將直接影響生產(chǎn)的進(jìn)行。另外計(jì)算機(jī)對(duì)環(huán)境要求高，體積大，可移動(dòng)性差，不適合安裝在小型機(jī)床上。 　　HMI和PLC 本來就是面向工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)的高穩(wěn)定性產(chǎn)品，物理尺寸非常適合安裝在小型機(jī)床上，價(jià)格上也比較便宜?？刂栖浖_發(fā)采用簡(jiǎn)單易學(xué)的LD梯形圖語言，控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)，調(diào)試很容易，PLC運(yùn)行非常穩(wěn)定，幾乎不需要程序維護(hù)。比較而言: HMI+PLC的方案應(yīng)該是最好的選擇 。 5 硬件系統(tǒng) 　　硬件方案圖（見圖5）。 [align=center] 圖5 系統(tǒng)方案圖[/align] 　　5.1 控制回路 　　包括按鈕，指示燈等。二次回路采用DC24V，串入急停按鈕控制動(dòng)力回路接觸器，直接控制供電系統(tǒng)的安全運(yùn)行。 　　5.2 供電系統(tǒng) 　　伺服驅(qū)動(dòng)動(dòng)力電采用AC380V供電，由接觸器控制。一臺(tái)可以輸出電壓為DC24V的開關(guān)電源。提供人機(jī)界面電源、PLC的輸入信號(hào)電源。二次控制回路單獨(dú)使用另一路DC24V開關(guān)電源。 　　伺服動(dòng)力電源是三相AC220V的制式，所以要提供一臺(tái)380-220干式變壓器，作為電壓的轉(zhuǎn)換。 　　PLC電源是AC220V等級(jí)的，可以從AC380取一相使用，但考慮到電源隔離以后，電源的質(zhì)量有一定的提高，對(duì)PLC有利，因此從380-220干式變壓器輸出端取兩相使用。 　　5.3 HMI系統(tǒng) [align=center] 圖6 人機(jī)界面[/align] 　　HMI是整個(gè)機(jī)器與操作人員進(jìn)行交流的界面（見圖6），在滿足技術(shù)要求的基礎(chǔ)上要考慮易于操作，外形美觀大方。這里選用OMRON的NS10（10寸）真彩觸摸屏，支持全中文顯示，熒屏寬大，文字清晰，顏色豐富，操作簡(jiǎn)單。數(shù)據(jù)的設(shè)定，存儲(chǔ)，記錄，機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視和控制都很方便。 　　HMI與PLC采用RS232串行通信（sysmac way協(xié)議）連接。 　　2.4 PLC系統(tǒng) [align=center] 圖7 PLC 外觀圖[/align] 　　圖7示出的PLC是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，它聯(lián)系著HMI和底層現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行，要求性能可靠，功能上要能夠方便的實(shí)現(xiàn)與HMI和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的連接。本系統(tǒng)選用OMRON的CJ1M系列小型PLC。CPU內(nèi)置2路100kHz高速脈沖輸出，實(shí)現(xiàn)X軸，Y軸的運(yùn)動(dòng)控制，此外配置一個(gè)NC133位置控制模塊，實(shí)現(xiàn)Z軸的運(yùn)動(dòng)控制。開關(guān)量輸入/輸出各選用一個(gè)16路輸入/輸出模塊。設(shè)備的整個(gè)工藝流程的控制主要采用LD（梯形圖）語言編寫程序來實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的要求，某些地方需要較為復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，為了實(shí)現(xiàn)這部分功能，筆者自己用ST語言編寫并把這部分封裝在功能塊（FB）里面，供LD調(diào)用。 　　5.5 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 　　伺服驅(qū)動(dòng)器和交流伺服電機(jī)，X軸、Y、Z軸各一套。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用安川的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這里采用“脈沖+方向”控制模式，接線從PLC或者NC位置控制模塊的高速脈沖輸出口引出，接入伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入口，以及方向信號(hào)。 　　5.6 傳感器 　　為了保證各個(gè)軸的正常和安全的運(yùn)行，需要在每個(gè)軸的兩端分別安裝一個(gè)接近開關(guān)，作為軸的極限位置傳感器，防止運(yùn)行范圍超出，造成設(shè)備損壞。本設(shè)備所有的伺服控制系統(tǒng)均采用絕對(duì)坐標(biāo)，在每個(gè)軸上還要單獨(dú)設(shè)置一個(gè)零點(diǎn)開關(guān)，作為坐標(biāo)軸的零點(diǎn)位置。 6 HMI軟件系統(tǒng) 　　在人機(jī)界面上開發(fā)出以下畫面： 　?。?）主頁面 　　展示生產(chǎn)廠家及機(jī)床的信息，力求簡(jiǎn)潔明了，美觀大方。 　　（2）手動(dòng)頁面 　　手動(dòng)模式下的數(shù)據(jù)設(shè)定，管理，控制，監(jiān)視等信息。 　?。?） 自動(dòng)頁面 　　自動(dòng)模式下的數(shù)據(jù)設(shè)定，管理，控制，監(jiān)視等信息。 　?。?） 確認(rèn)頁面 　　參數(shù)的修改或調(diào)用時(shí)需要彈出確認(rèn)提示頁面，以保證對(duì)工件參數(shù)的操作的正確性。主要用在一些關(guān)鍵數(shù)據(jù)的讀取和寫入前的確認(rèn)提醒，防止操作人員對(duì)數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤讀寫。 7 PLC軟件系統(tǒng) 　　軟件采用LD語言編寫，并且按照功能做出以下分段，以便于以后的程序維護(hù)： 　?。?） 信號(hào)輸入段 　　負(fù)責(zé)輸入信號(hào)的采集和管理，邏輯的簡(jiǎn)單轉(zhuǎn)換。 　?。?） 模式轉(zhuǎn)換段 　　負(fù)責(zé)管理手動(dòng)/自動(dòng)模式的切換，保證系統(tǒng)在兩種模式下正常的運(yùn)行。 　　（3） 數(shù)據(jù)管理段 　　負(fù)責(zé)HMI與PLC之間的數(shù)據(jù)傳輸，存儲(chǔ)和調(diào)用管理，還包括傳遞從HMI上發(fā)出的操作指令。 　?。?） 脈沖輸出段 　　負(fù)責(zé)PLC對(duì)伺服系統(tǒng)發(fā)出正確的脈沖指令，確保交流伺服電機(jī)按照規(guī)定的方向和位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 　?。?） 邏輯控制段 　　負(fù)責(zé)整個(gè)工藝流程的邏輯控制，對(duì)液壓等機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，保證動(dòng)作按程序正常執(zhí)行。 　?。?） 信號(hào)輸出段 　　負(fù)責(zé)所有需要輸出的信號(hào)進(jìn)行管理和邏輯轉(zhuǎn)換。 8 軟件系統(tǒng)流程 [align=center] 圖8 軟件流程框圖[/align] 9 注意事項(xiàng) 　　交流伺服系統(tǒng)是強(qiáng)電系統(tǒng)而且是高電磁輻射源（盡管它們有EMC認(rèn)證，還是不能絕對(duì)的避免電磁輻射的產(chǎn)生），而PLC，HMI以及它們之間的通信連接是典型的弱電系統(tǒng)，很容易受到強(qiáng)電磁輻射的干擾，因此在硬件布置上要盡量增加強(qiáng)電系統(tǒng)與弱電系統(tǒng)之間的安裝距離，減少電磁干擾帶來的不利影響。同時(shí)考慮通信電纜與動(dòng)力電纜之間的安裝方式，一般遵循這樣的原則：通信電纜采用屏蔽電纜，并且要單點(diǎn)（在信號(hào)的接收處）屏蔽層接地;交流伺服的動(dòng)力電纜最好也要屏蔽，并且在伺服驅(qū)動(dòng)器的這一端進(jìn)行屏蔽層接地，電纜長度盡量的短;通信電纜與動(dòng)力電纜盡量避免近距離平行布線，如果無法避免平行布線，二者距離要求>=20cm。 10 結(jié)束語 　　HMI+PLC+伺服系統(tǒng)是一個(gè)典型的小型的數(shù)控系統(tǒng)。它價(jià)格比常規(guī)的數(shù)控系統(tǒng)相比較，價(jià)格低廉，界面友好，功能強(qiáng)大，精度高，特別適合于小型機(jī)床上使用。 　　經(jīng)實(shí)際使用驗(yàn)證表明：這種系統(tǒng)性能非常穩(wěn)定可靠，工況良好，加工出的產(chǎn)品質(zhì)量合格穩(wěn)定。 作者簡(jiǎn)介 　　縱永剛 應(yīng)用工程師，從事PLC自動(dòng)化行業(yè)7年，從事過鋼鐵，礦業(yè)，機(jī)床制造，包裝機(jī)等多個(gè)行業(yè)的自動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)，使用過OMRON,SCHNEIDER，LENZE等品牌的各種PLC和伺服控制系統(tǒng)。