摘  要：本文主要介紹臺達ASDA-B2伺服在水刀上的應(yīng)用，主要包括：水刀切割的應(yīng)用行業(yè)，其所具備的行業(yè)優(yōu)勢；數(shù)控水刀的主要配置架構(gòu)，以及系統(tǒng)對伺服定位精度和響應(yīng)速度的高要求，對于行業(yè)應(yīng)用具備相當(dāng)?shù)慕梃b意義。

      1 前言
      人類自古就利用水流的沖擊力，制成水車、水磨等水力機械。如果水流從高壓水槍中噴出，其沖擊力就更大。前蘇聯(lián)用于采煤工業(yè)，名曰水力采煤。高速噴出的水流受阻于煤層，速度驟然下降，頃刻間會產(chǎn)生足夠大的沖擊力，使煤層出現(xiàn)脆性斷裂，完成采煤作業(yè)。受此啟發(fā)，前蘇聯(lián)科學(xué)家開發(fā)出高壓水噴流切割技術(shù)，而美國公司取得了此項技術(shù)的專利權(quán)，使之商品化。水刀應(yīng)用的行業(yè)面非常廣泛，航空、汽車、石材、陶瓷、玻璃、金屬、混凝土等行業(yè)上，而隨著產(chǎn)品的成熟和應(yīng)用面的擴大，超高壓數(shù)控水切割機（水刀）逐漸進入一個成長期，這也要歸功于機械工業(yè)近些年的長足發(fā)展，依托于更高精度的數(shù)字化平臺，可以應(yīng)用水刀進行精細加工，將水切割應(yīng)用范圍擴展到行業(yè)更加廣闊的金屬加工領(lǐng)域，而不是僅僅局限在玻璃、陶瓷、石材等材料的加工。
      以金屬切割為例，各種加工手段呈現(xiàn)百花齊放態(tài)勢，包括激光、火焰切割（等離子切割）、電火花切割、線切割等。各種切割手段各有優(yōu)勢，又都存在一定的局限性，各自占領(lǐng)了一部分市場。但在眾多的切割手段中，水切割屬于一種特殊的冷態(tài)切割，直接利用加磨料水射流的動能對金屬進行切削而達到切割目的，切割過程中無化學(xué)變化，具有對切割材質(zhì)理化性能無影響、無熱變形、切縫窄、精度高、切面光潔、清潔無污染等優(yōu)點，可加工傳統(tǒng)手段無法加工的材料，如玻璃、陶瓷、復(fù)合材料、反光材料、化纖、熱敏

       割材料的周邊仍有一定的熱影響區(qū)；水刀切割金屬材料厚度一般可達50mm以上，并且對材料無任何影響，切割金屬的光潔度達1.6μm ，切割精度達±0.10mm，可用于精密成形切割。此外，水切割在有色金屬和不銹鋼的切割方面還有著獨到之處，無反光影響和邊緣損失，再加上水刀對切割材料沒有限制。綜合這些因素，很多早期選擇激光或其它切割手段的用戶轉(zhuǎn)而選用水切割。
      在金屬切割行業(yè)中，追求高質(zhì)量，高效率的直接成形加工，是目前國際上的主流發(fā)展趨勢，“水刀”切割機正是針對這種需求而在相關(guān)的技術(shù)應(yīng)用上不斷創(chuàng)新：隨著包括精密滾珠絲桿、伺服電機、諧振減速單元等技術(shù)的出現(xiàn)，機床可以達到更高的位置精度、反向間隙補償以及重復(fù)定位精度的提高。因此，機床制造廠商將更大的精力投入到機床幾何誤差產(chǎn)生的原因分析上，通過采用球桿測量儀和激光干涉儀等高精度測量器具檢測機床幾何精度，并建立誤差映射表來給予精度修正，以此制造高精度機床。數(shù)控機床零部件材料和元器件的選用、制造工藝、質(zhì)量檢測手段是提高數(shù)控機床精度及穩(wěn)定性的保證。
      2 工藝要求
      由于“水刀”的數(shù)控平臺采用滾珠絲桿、滾動直線導(dǎo)軌等精密傳動技術(shù)，控制精度都在+0.02mm以內(nèi)。同時，加砂水射流的噴嘴和切割頭的聚焦性能及長壽命的噴嘴材料的技術(shù)突破，配以大功率超高壓系統(tǒng)的連續(xù)平穩(wěn)工作，應(yīng)用全自動供砂、控砂和高壓水啟、停控制系統(tǒng)，使得“水刀”能24小時連續(xù)切割和自動加工。
     “水刀”更兼有強大的計算機輔助設(shè)計和控制功能，特別在“轉(zhuǎn)角和尖角”切割時自動減速，使得切割面光潔圓滑，加之“水刀”切割具有“磨削”的特質(zhì)，這使得“水刀”在切割質(zhì)量和效率上都有了極大的變化和提高，而可直接用于金屬零件的成形切割加工。
      下面就以臺達B2伺服在單臂懸梁架構(gòu)數(shù)控水刀設(shè)備中應(yīng)用為例，介紹如下：
      1X、Y軸最大運動速度：20 m/min，切割速度：0-8m/min。
      2切割精度：+/-0.1mm，直線度：+/-0.1mm， 重復(fù)定位精度：±0.05mm。
      3XY真圓度：<80um。
      4設(shè)備運行低噪音，高響應(yīng)。
      3 控制系統(tǒng)
      3.1 硬件配置
      1上位機：采用DVP80EH00R2 PLC主機
      2驅(qū)動部分：采用臺達B2伺服和電機。如圖2所示。
具體型號為：X軸驅(qū)動器ASDA-B2-1021-B  電機 ECMA-C21310ES。
Y軸驅(qū)動器ASDA-B2-1021-B  電機 ECMA-C21310ES。

      3人機界面：采用DOP-B07S201的HMI設(shè)備
      3.2 系統(tǒng)框架
      系統(tǒng)框架如圖3所示。

       水刀切割機控制系統(tǒng)采用臺達人機界面作為主站監(jiān)控設(shè)備，利用人機界面DOP-B07S201三個RS232通訊口。PLC主機DVP80EH00R2采用RS232通訊口與HMI設(shè)備連接，同時利用RS485通訊口與兩個伺服驅(qū)動器ASDA-B2-1021-B相連，伺服驅(qū)動器經(jīng)由U、V、W端口控制伺服電機，進而控制水刀切割機的X軸和Y軸運作。人機界面設(shè)定電機目標轉(zhuǎn)速，讀取電機實際轉(zhuǎn)速。PLC主機同時通過其他輔助設(shè)備來進行外圍的輔助相關(guān)測量動作。
      3.3 控制系統(tǒng)實景
      控制系統(tǒng)機柜實景圖如圖4所示：

     4 系統(tǒng)技術(shù)要點
      4.1 系統(tǒng)優(yōu)點
      1高響應(yīng)
      臺達B2伺服優(yōu)異的高速性能表現(xiàn)：速度響應(yīng)頻寬為550Hz，命令整訂時間可達1ms以下。空載情況下，額定轉(zhuǎn)速-3000rpm至3000rpm加速時間只需10ms。
      2高精度
      臺達B2伺服采用17-bit（160，000p/rev）高解析編碼器，滿足機臺設(shè)備高精度定位控制及平穩(wěn)低速運轉(zhuǎn)的應(yīng)用要求?？山邮芨咚俨顒用}波命令（4Mpps），達到高精度位置控制的設(shè)定。
      3共振抑制與低噪音
      高響應(yīng)時，運行中會產(chǎn)生噪音，那么怎么樣來消除呢？B2伺服具備強大的自動共振抑制功能，可以實現(xiàn)持續(xù)共振的抑制，也可以實現(xiàn)多達3個共振點的抑制。這樣省去手動調(diào)節(jié)參數(shù)進行振動抑制帶來的麻煩。而對于懸臂梁架構(gòu)，就容易出現(xiàn)共振，所以有了這個功能，給客戶帶來了很大的方便。應(yīng)用臺達B2伺服實際加工時偵測出的實際效果，如圖5：

       現(xiàn)場用的是球桿測試實際效果，真圓度達到57.9um<80um完全滿足客戶的要求。
      4.2伺服增益調(diào)整
      采用B2自動增益調(diào)整和手動調(diào)整均可。
      利用臺達B2伺服強大的伺服調(diào)機軟件，方便增益的調(diào)整與設(shè)置，見圖6。

      5結(jié)語
      由于懸臂的架構(gòu)性導(dǎo)致設(shè)備在運行過程中重心是不穩(wěn)定的，進而會產(chǎn)生機構(gòu)的抖動和噪音，容易產(chǎn)生加工光潔度不好，而利用臺達B2伺服高性能、低噪音、自動共振抑制的特點從而解決了這個問題，得到了客戶一致好評，目前已經(jīng)在客戶處得到很好的使用，深得客戶之信賴。本應(yīng)用運行實踐表明，基于臺達伺服產(chǎn)品的控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，安全可靠，性價比高，值得業(yè)界同行借鑒和推廣。