（CollegeofAutomationandElectronicEngineering，QingdaoUniversityofScienceandTechnology，Qingdao266042，China）

Abstract:Thepaperpresentsaadaptiveslidingmodeobserveronanonlinearobservermethodintermsofthesensorlesspermanentmagnetsynchronousmotorcontrolproblem.BasedonmathematicalmodelofbrushlessDCmotorandclassicslidingmodevariablestructuretheory,accordingtotheobservedandmeasuredcurrenterrorconstitutestheslidingmodeobservertoestimatetheEMF,combinedwiththeadaptivecontrol,toestimatetherotorpositionandspeed,givestheadaptivelawofestimateandandprovetheconvergenceoftheobserverbasedonLyapunovstabilitycriterion.ThetheoreticalanalysisandMATLABsimulationresultsshowthatthepermanentmagnetsynchronousmotorsensorlesscontrolmethodhasastrongrobustnesstoloaddisturbancesandmeasurementnoise.

Keywords:PMSM;Slidingmodeobserver;Sensor-lessvectorcontrol;Robustness

0引言

永磁同步電機(Permanentmagnetsynchronousmotor，簡稱PMSM)由于具有體積小、效率高、運行可靠、調(diào)速性能好等特點，是一種應用廣泛的電機。PMSM的無傳感器控制技術在工業(yè)控制的可靠應用需要依靠對電機轉(zhuǎn)速和位置信號的高精度估計，為得到準確的電機轉(zhuǎn)速和位置，需要準確獲得電機反電勢，目前提出的主要策略有：1基于電機模型開環(huán)估計，2高頻信號注入法3基于檢測反電動勢估計轉(zhuǎn)速位置法4模型參考自適應估計法5狀態(tài)觀測器估計法[1]。這其中，基于滑模變結(jié)構控制與狀態(tài)觀測相結(jié)合的策略在電機速度和位置估計上有比較好的精度和魯棒性�；Ｓ^測器法是一種閉環(huán)觀測器方法，它基于滑模變結(jié)構原理，采用估計偏差來設計滑�？刂茩C構，迫使系統(tǒng)的狀態(tài)最終穩(wěn)定在設計好的滑模超平面上，可以提高系統(tǒng)參數(shù)估計的精度、快速性和魯棒性[2]。

本文針對PMSM這類不確定非線性系統(tǒng)，采用

一種自適應參數(shù)變化的滑模觀測器用于轉(zhuǎn)速和位置的估計。給出了反電動勢增益變化的自適應律，提出了轉(zhuǎn)子位置的自適應估計方法，基于本文策略的仿真和實驗研究結(jié)果說明，該方法能對轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置進行高精度的在線估計，估計精度高、收斂速度快。

2永磁同步電機數(shù)學模型

對于表貼式永磁無刷直流電機，假設電機磁路不飽和，不計渦流和磁滯損耗的影響，認為電機磁路是線性的，其在靜止參考坐標系下的電壓方程為：