摘 要：首先，采用“階躍響應最佳準則” 設計位置伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)．接著設計伺服系統(tǒng)控制器結(jié)構(gòu)。在沒有提高系統(tǒng)階次的情況下，提高控制系統(tǒng)型號，該方法對控制對象的性能參數(shù)有較強的魯棒性能；然后，用MATLAM 提供的控錨系統(tǒng)工具箱和SIMULINK仿真工具對直線電機位置伺服系統(tǒng)進行仿真和優(yōu)化；最后，采用DSP數(shù)字信號處理芯片實現(xiàn)伺服系統(tǒng)。 關鍵詞：人工腿；直竣電機位置伺服；仿真與設計；DSP實現(xiàn) [b][align=center]Design and Simulation of Linear M otor Position Servo System in Artificial Leg XIAo Hong-feng，TAN Guan—zheng，CHEN Y?！癵—qi （Institution of Robot tCollege of Information Science and Engineering， Central South Univers[ty，Changsha 410083+China）[/align][/b] Abstract：First，the closed— loop transfer function of position sei-vO system is attained by adopting the optimum crlter[on of step response，then the structure of controller for position servo system is designed；On that condition that the order of system is not increased，enhance model number of control system，the meth0d has better robust performance to performance parameters of controlled object｝And then，linear motor position servo system is simulated and optimized by control toolbox and simulation toolbox provided by the software of MATALAB：Last， the servo system controller is implemented by Digital Signal Processor（DSP）。 Key words：artificial leg；Linear motor position servo；simulation and design；DSp implement 1 引 言 從古到今，由于戰(zhàn)爭、疾病、工傷、交通及自然災害，已造成成千上萬的人失去下肢，給他們生活帶來諸多不便，由于目前醫(yī)療水平尚不能再生肢體，為這些截肢者安裝人工腿（假肢）就成了恢復其行走功能的主要手段，因此，研究人工腿有比較大的社會意義。目前，人工腿控制裝置有三類：第一類是伸展輔助裝置，第二類是機械摩擦裝置，第三類是流體控制裝置，其中第三類晟好，它能產(chǎn)生同肌肉運動非常相似的非線性阻尼。人工腿主要產(chǎn)品有：英國和日本研制的IP、IP+和NI—C1。其控制器都是采用開環(huán)控制結(jié)構(gòu)，控制精度不高。本課題采用流體控制裝置和速度閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)（速度控制器為模糊控制器）以提高控制精度和步行時的適應能力。 [b][align=center]詳細內(nèi)容請點擊： 人工腿中直線電機位置伺服系統(tǒng)仿真與設計[/align][/b]