奇瑞六自由度焊接機器人解決方案

六自由度焊接機器人是上海高威科電氣技術(shù)有限公司與奇瑞汽車股份有限公司臺作開發(fā)的工業(yè)用機器人，它是國家863計劃項目及工信部重大專項的部分。奇瑞六自由度焊接機器人擁有強度大、剛性好重復(fù)定位精度高、工作半徑大及易拓展易維護等諸多優(yōu)點，配臺智能視覺系統(tǒng)，可實現(xiàn)無人工參與全自動化生產(chǎn)，其多關(guān)節(jié)機械手動作靈活、運動慣量小、通用性強．能抓取靠近基座的工件，其空間區(qū)域?qū)崟r監(jiān)于控功能可使機器人智能地繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作．安全性好日效率極高。

六自由度焊接機器人是典型的多軸插補控制系統(tǒng)，在研發(fā)過程中，我們使用了基于高速總線的路徑控制技術(shù)和前饋控制技術(shù)。為了保證插補過程嚴(yán)格同步，分布時鐘技術(shù)的引入極大地提高，多軸插補的控制精度，為機器人—TCP(Tool Center Point)嚴(yán)格按照目標(biāo)軌跡運行提供了技術(shù)上的保證。同時，我們還通過高速總線將各個電機的實際位置反饋給機器人控制器，控制器又通過扭矩前饋技術(shù)(Speed and Torque Feed Forward)，直接控制驅(qū)動器向電機前饋電流，以確保軌跡的精準(zhǔn)度。此外，控制器還可以通過控制模型識別機器人的姿態(tài)，從而進行修正驅(qū)動器各個控制環(huán)的基本參數(shù)。更為重要的是，在摔制器的摔制中我們還引入了低頻抑震技術(shù)用于提高機器人的運動剛性。引入了電機弱磁于控制技術(shù)以實現(xiàn)機器人的輕載高速運行。引入編碼器信號修正技術(shù)以提高機器人的穩(wěn)定性和降低運行中的噪音。

我們后續(xù)研發(fā)的汽車點焊裝配線，是國內(nèi)唯一一條全部國產(chǎn)化的全自動汽車焊裝線，充分利用了工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)，使幾十臺工業(yè)機器人與周邊PLC及工裝線體實時通訊，通過自主研發(fā)的基于OPC的總監(jiān)視平臺，可以遠(yuǎn)程監(jiān)視整條線各個節(jié)點的工作狀態(tài)，實現(xiàn)了“決勝千里之外”的構(gòu)想，具有自動化程度高、節(jié)省人工、提高成品合格率及效率等諸多優(yōu)點，全年正常生產(chǎn)天數(shù)達(dá)到360天以上。