當(dāng)前，步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)在工業(yè)應(yīng)用，如自動(dòng)剝線機(jī)、工業(yè)機(jī)器人、雕刻機(jī)、植毛機(jī)工作臺(tái)等涉及到精確定位的場(chǎng)合，得到廣泛的應(yīng)用。常用的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)模塊和控制器模塊組成。驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)功率放大，控制器模塊用于產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信號(hào)，上述控制方法將會(huì)大量占用控制核心的資源，影響控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性及靈活性。本文設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，將控制電路和驅(qū)動(dòng)模電路集成在同一個(gè)模塊上，減少系統(tǒng)中主控核心的負(fù)擔(dān)，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性，可以使系統(tǒng)設(shè)計(jì)變得更加靈活、方便。

1CAN中繼器硬件的設(shè)計(jì)

1.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)

本文設(shè)計(jì)的基于CAN總線的一體化兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)框圖如圖1所示，包括CAN收發(fā)器L9616、MCUSTM32F103C6、光耦隔離、驅(qū)動(dòng)芯片SLA7033M、溫度傳感器和D/A轉(zhuǎn)換。CAN收發(fā)器L9616接收主控核心發(fā)送過來的幀數(shù)據(jù)包后，再把數(shù)據(jù)包發(fā)送給MCU。STM32F103C6是一體化步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的核心，負(fù)責(zé)對(duì)CAN收發(fā)器L9616傳送過來的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，同時(shí)做出相應(yīng)的操作，生成對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和轉(zhuǎn)動(dòng)方向；另一面MCU控制高精度D/A轉(zhuǎn)換器，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換輸出的電壓送給驅(qū)動(dòng)芯片SLA7033M，使SLA7033M輸出電流恒定，同時(shí)在SLA7033M的輸出端加入采樣電阻，MCU實(shí)時(shí)監(jiān)控SLA7033M的輸出電流，當(dāng)輸出電流大于閾值時(shí)，關(guān)閉驅(qū)動(dòng)信號(hào)，保護(hù)芯片SLA7033M；另外MCU還對(duì)加在芯片SLA7033M上面的散熱器進(jìn)行溫度實(shí)時(shí)監(jiān)控，當(dāng)散熱片上的溫度超過預(yù)設(shè)值時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)信號(hào)，起保護(hù)SLA7033M的作用。MCU對(duì)SLA7033M的輸出電流進(jìn)行采樣以及對(duì)溫度實(shí)時(shí)監(jiān)控，有效地保護(hù)了SLA7033M，使SLA7033M工作的壽命更加長(zhǎng)，工作更加穩(wěn)定。由于MCU輸出的信號(hào)屬于弱的信號(hào)，而SLA7033M輸出的信號(hào)是大電壓大電流信號(hào)，為了確保MCU正常工作，采用光耦隔離，使控制信號(hào)與驅(qū)動(dòng)信號(hào)分離，同時(shí)控制和驅(qū)動(dòng)兩部分的電路采用獨(dú)立的電源供電，它們之間互不干擾，信號(hào)通過光耦傳輸。

1.2STM32F105微控制器

STM32F105是基于最新ARMV7.0內(nèi)核Cortex-M3的32位閃存微控制器，這是一款專為嵌入式應(yīng)用而開發(fā)的內(nèi)核，帶有用于電機(jī)控制的PWM輸出，特別適合在電機(jī)控制場(chǎng)合的應(yīng)用。STM32F10內(nèi)置CAN收發(fā)FIFO，可以降低采用外置CAN控制器的成本以及提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。STM32F103具有較大容量的FLASH和RAM，以及豐富的外設(shè)，因此采用STM32F103作為主控芯片可以方便地實(shí)現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)收發(fā)、A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、PWM輸出等。

1.3CAN收發(fā)電路

CAN收發(fā)器采用ST公司的L9616。終端匹配電阻采用跳線的方式供用戶安裝時(shí)自行選擇。在差分信號(hào)線上并上瞬態(tài)抑制二極管，可以起到對(duì)L9616的I/O的保護(hù)作用。光電隔離部分采用最高轉(zhuǎn)換速率可達(dá)10Mbit/s的高速光耦6N137，電阻R2、R5起到限流作用。VCC5_1是由DC/DC隔離電源單獨(dú)產(chǎn)生的5V電壓。

1.4電源電路

步進(jìn)電機(jī)采用5V供電。用開關(guān)穩(wěn)壓集成芯片LM2596代替?zhèn)鹘y(tǒng)的三段穩(wěn)壓器，僅需要極少的外圍器件即可構(gòu)成高效的穩(wěn)壓電路且不需加散熱片。LM2576產(chǎn)生的5V電壓供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，主控CPU工作所需的3.3V電壓由LDO芯片LM1117-3.3產(chǎn)生。CAN收發(fā)電路單獨(dú)供電的DC/DC電路采用隔離電源模塊，使驅(qū)動(dòng)器和和CAN總線接口實(shí)現(xiàn)完全的電氣隔離。