問(wèn)題的引出

在某些應(yīng)用領(lǐng)域中，直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)并不是用來(lái)控制精確的位置，而是調(diào)整工業(yè)過(guò)程的壓力、流量和力等，如壓縮機(jī)。位置只在底層控制中需要，而上層閉環(huán)控制量是力。在這個(gè)特殊的應(yīng)用場(chǎng)合，沒(méi)有線性位置傳感器進(jìn)行直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)幾乎是不可能的，但采用精度在10um～50μm的標(biāo)準(zhǔn)傳感器非常昂貴。此時(shí)，精度為200μm～1mm的線性傳感器是完全可以滿足要求的。類似精度的位置傳感器可以用兩個(gè)低成本霍爾互感元件、安裝接口和一小塊pcb板設(shè)計(jì)而成。為了控制直線電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，永磁體必須在電機(jī)線圈外部提供一個(gè)正弦磁場(chǎng)。大多數(shù)情況下，正弦磁場(chǎng)可以通過(guò)在一定距離范圍內(nèi)放置一個(gè)小的位置傳感器檢測(cè)。傳感器可以裝在磁體和線圈附近，并且不需要傳統(tǒng)線性傳感器的軸所占的空間。

傳感器設(shè)計(jì)

利用兩個(gè)安裝在霍爾傳感元件測(cè)量磁場(chǎng)時(shí)，必須將傳感器件安裝在磁體的有效距離內(nèi)（如圖1所示）。這樣可以得到兩個(gè)相位相差90°的正弦波，如圖2所示。利用這些信號(hào)可以控制運(yùn)動(dòng)的方向。

測(cè)量采用了一款易于安裝的集成傳感器件（見(jiàn)圖3）。包括電流源在內(nèi)的霍爾傳感器件輸出已在封裝內(nèi)部進(jìn)行了放大。只有通道a和b的兩路測(cè)量信號(hào)需要與變流器輸入端進(jìn)行接口設(shè)計(jì)，可由兩個(gè)輸出不同的運(yùn)算放大器（a和b）實(shí)現(xiàn)。這樣做是為了減少電磁接口。另外，還有兩個(gè)運(yùn)放校正傳感器的偏移。另一運(yùn)放提供的恒定電壓作為運(yùn)放a和b的共模輸入，該電壓的值為傳感器電源的一半。完整的電路圖見(jiàn)圖3。

傳感器的改進(jìn)

傳感器的工作性能可以通過(guò)測(cè)量磁場(chǎng)相對(duì)于電樞的位置進(jìn)行測(cè)試，見(jiàn)圖4。1#信號(hào)為正弦信號(hào)（2#）的測(cè)量結(jié)果，二者的差如圖中3#線所示。

為了驗(yàn)證傳感器在直線電機(jī)閉環(huán)控制中的應(yīng)用，將圖10右側(cè)所示的小傳感器安裝在電機(jī)上。

將所得的位置信號(hào)與精度為10μm的光電線性傳感器所得參考信號(hào)進(jìn)行比較，如圖5。2#和1#線表示兩個(gè)測(cè)量信號(hào)，3#線為二者誤差。在整個(gè)測(cè)量過(guò)程內(nèi)，位置的絕對(duì)誤差非常小。

傳感器的優(yōu)化

正如圖2所示，電場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周內(nèi)正弦信號(hào)中會(huì)出現(xiàn)兩次大的噪聲干擾（圖6）。

這是最靠近傳感器的線圈中流過(guò)的大電流引起的。為了得到更好的位置信號(hào)，可以對(duì)該信號(hào)進(jìn)行濾波減少干擾。

若正弦信號(hào)中夾雜的噪聲可以做到最小，傳感器的性能便可得到優(yōu)化。此過(guò)程可通過(guò)三步實(shí)現(xiàn)。首先，鋪銅的pcb板盒可以屏蔽整個(gè)傳感器，然后，利用雙絞電纜代替普通電纜，將傳感器和變流器連接。

圖7所示為屏蔽后的傳感器所測(cè)得的正弦信號(hào)。很明顯信號(hào)的干擾降低了。與圖6相比，疊加噪聲的幅值大大減小了，但對(duì)無(wú)振動(dòng)的直線電機(jī)而言信號(hào)還不夠準(zhǔn)確。

因?yàn)槟M電路是接口部分的薄弱環(huán)節(jié)，在優(yōu)化過(guò)程的第二步中減少了模擬電路，而用可編程器件代替。上文中所提到的用于傳感器校準(zhǔn)和偏移量校正的模擬器件可以省去。新傳感器的原理框圖如圖8所示。

該傳感器的優(yōu)勢(shì)是內(nèi)部數(shù)字信號(hào)處理器，它提高了傳感器的精度并且減少了模擬零漂、溫度偏移和機(jī)械壓力對(duì)數(shù)學(xué)運(yùn)算的影響。另外，該傳感器具有eeprom存儲(chǔ)器和對(duì)其編程所用的串行通信接口。這樣，不需改變pcb上的電阻就可以進(jìn)行校準(zhǔn)。對(duì)已經(jīng)安裝的傳感器，不需拆卸即可修改其參數(shù)。

對(duì)新傳感器優(yōu)化的最后一步是減小pcb板的尺寸。為此采用了4層的pcb板。與2層pcb板相比，4層pcb價(jià)格略高，但在emc兼容方面有很大優(yōu)勢(shì)，因此不再需要昂貴的傳感器屏蔽盒。所以，總的說(shuō)來(lái)4層pcb板更經(jīng)濟(jì)。

圖9是新傳感器的功能圖。原來(lái)的5個(gè)運(yùn)算放大器中有3個(gè)可以省去，而性能仍與之前相同。省去的器件使pcb板的尺寸進(jìn)一步減小，只有原來(lái)的40%。圖10是兩個(gè)傳感器的比較。

測(cè)量

優(yōu)化后傳感器的測(cè)量結(jié)果如圖11所示。1#曲線表示位置，2#曲線表示用高精度光耦位置傳感器測(cè)得的參考位置，二者已無(wú)法區(qū)分。與圖5不同，位置誤差放大后以百分比表示，如圖11中3#曲線。優(yōu)化后傳感器的位置誤差減小為1.6%，足以應(yīng)用在上文所說(shuō)的場(chǎng)合。

結(jié)語(yǔ)

文中定制位置傳感器測(cè)量結(jié)果說(shuō)明，底層位置控制環(huán)中使用足夠精度的低成本位置傳感器是可能的。該傳感器可以安裝在永磁直線電機(jī)內(nèi)部，而不占用額外的空間。與商業(yè)光耦位置傳感器相比，該傳感器的成本低很多。