三菱伺服常見故障處理方法

AL.10欠壓

電源電壓過(guò)低。MR-E-□A:160V以下

＜主要原因＞＜處理方法＞

·電源電壓太低。→檢查電源系統(tǒng)

·控制電源瞬間停電在60ms以上?！鷻z查電源系統(tǒng)

·由于電源容量過(guò)小，導(dǎo)致啟動(dòng)時(shí)電源電壓下降?！鷻z查電源系統(tǒng)

·電源切斷5秒以內(nèi)再接通?！鷻z查電源系統(tǒng)

·伺服放大器內(nèi)部故障?！鼡Q伺服放大器

AL.12存儲(chǔ)器異常1、→更換伺服放大器

AL.13時(shí)鐘異常、→更換伺服放大器

AL.14看門狗異常、→更換伺服放大器

AL.15存儲(chǔ)器異常2→更換伺服放大器

AL．12：RAMROM異常

AL．13：印刷電路板異常

AL．14：CPU異常

AL．15：EEPROM異常

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障?！鼡Q伺服放大器。

AL.16編碼器異常1

編碼器和伺服放大器之間通訊異常。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·接頭CN2沒有連接好。→正確接線。

·編碼器故障?！鼡Q伺服電機(jī)。

·編碼器電纜故障。（斷路或短路）→修理或更換電纜。

·伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤?！褂谜_的配合

AL.17電路板異常2、

AL.19存儲(chǔ)器異常3

AL．17：CPU·零部件異常

AL．19：ROM存儲(chǔ)器異常

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障?！鼡Q伺服放大器。

AL.1A電機(jī)配合異常

伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器和伺服電機(jī)之間的配合有誤?！褂谜_的配合。

·參數(shù)No.0選擇的伺服電機(jī)與當(dāng)前使用的伺服放大器不匹配。→正確設(shè)定參數(shù)No.0。

AL.20編碼器異常2

編碼器和伺服放大器之間通訊異常。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·編碼器接頭CN2沒有連接好?！_接線。

·編碼器電纜故障（斷路或短路）→修理或更換電纜

·編碼器故障?！鼡Q伺服電機(jī)。

AL.24主電路異常

伺服電機(jī)輸出端（U·V·W相）接地故障。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·在主電路端子（TE1）上電源輸入和輸出接線有斷路。→修理電線。

·伺服電機(jī)動(dòng)力線表面損壞?！鼡Q電線。

·伺服放大器主電路故障。→更換伺服放大器。

制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。

再生制動(dòng)晶體管異常。

內(nèi)容：制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·參數(shù)No.0設(shè)定錯(cuò)誤?！_設(shè)定參數(shù)No.0。

·未連接內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件?！_接線。

·電源電壓異常（260V以上）?！鷻z查電源。

·高頻度或連續(xù)再生制動(dòng)運(yùn)行使再生電流超過(guò)了內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。→降低制動(dòng)頻度?！鼡Q容量大的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件?！鷾p小負(fù)載。

內(nèi)容：再生制動(dòng)晶體管異常。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件故障?！鼡Q伺服放大器或再生制動(dòng)選件。

·再生制動(dòng)晶體管故障?！鼡Q伺服放大器。

AL.25絕對(duì)位置數(shù)據(jù)丟失電池連接線松動(dòng)或電壓偏低

AL.30再生報(bào)警檢查再生能耗電路、減小負(fù)載

AL.31超速

轉(zhuǎn)速超出了瞬時(shí)允許轉(zhuǎn)速。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·指令輸入脈沖頻率過(guò)高?！_設(shè)定指令脈沖頻率。

·加減速時(shí)間過(guò)小導(dǎo)致超調(diào)過(guò)大。→增大加減速時(shí)間常數(shù)。

·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定導(dǎo)致超調(diào)?！匦略O(shè)定增益。不能重新設(shè)定增益的場(chǎng)合：①負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比設(shè)定的小一些。②重新檢查加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定。

·電子齒輪比太大。（參數(shù)No.3、No.4）→正確設(shè)定。

·編碼器故障?！鼡Q伺服電機(jī)。

參數(shù)No.3

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

電子齒輪（指令脈沖倍率分子）

電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤可能導(dǎo)致錯(cuò)誤運(yùn)行，必須在伺服放大器停止輸出的狀態(tài)下進(jìn)行設(shè)定。

為輸入指令脈沖設(shè)定對(duì)應(yīng)的倍率。

（注）設(shè)定范圍是:1/50＜CMX/CDV＜500。

下式中伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)輸入脈沖數(shù)的設(shè)定是可以改變。

（例）HC-KFE系列：10000pulse/rev的場(chǎng)合

如果設(shè)定值是0，可根據(jù)連接的伺服電機(jī)的分辨率自動(dòng)的設(shè)定這個(gè)參數(shù)。

初始值：1

設(shè)定范圍：0、1～65535

AL.32過(guò)流

伺服放大器的輸出電流超過(guò)了允許電流。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相存在短路?！_接線。

·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相接地?！_接線。

·由于外來(lái)噪聲的干擾，過(guò)流檢測(cè)電路出現(xiàn)錯(cuò)誤?！鷮?shí)施抗干擾處理。

·伺服放大器晶體管（IPM）故障。→更換伺服放大器。

AL.33過(guò)壓

直流母線電壓的輸入在400V以上。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線斷路或接觸不良?！鼡Q電線?！_接線。

·再生制動(dòng)晶體管故障。→更換伺服放大器。

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線斷路?！褂脙?nèi)置再生制動(dòng)電阻時(shí)，更換伺服放大器?！褂迷偕苿?dòng)選件時(shí)，更換再生制動(dòng)選件。

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的容量不足?！褂迷偕苿?dòng)選件或更換容量大的再生制動(dòng)選件。

·電源電壓太高?！鷻z查電源系統(tǒng)

AL.35指令脈沖頻率異常

輸入的指令脈沖的脈沖頻率太高。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·指令脈沖頻率太高?！淖冎噶蠲}沖頻率使其達(dá)到合適的值。

·指令脈沖混入了噪聲?！鷮?shí)施抗干擾處理。

·指令裝置故障?！鼡Q指令裝置。

AL.37參數(shù)異常

參數(shù)設(shè)定值異常。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·由于伺服放大器的故障使參數(shù)設(shè)定值發(fā)生改變?！鼡Q伺服放大器。

·沒有連接參數(shù)No.0選擇的再生制動(dòng)選件?！_設(shè)定參數(shù)No.0。

參數(shù)No.0

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

*控制模式·再生制動(dòng)選件選擇:

選擇電機(jī)容量·電機(jī)系列·控制模式·再生制動(dòng)選件。

□□□□

*1*2*3*4

*1選擇電機(jī)容量

0：100W

1：200W

2：400W

3：500W

4：750W

5：1KW

6：1.5KW

7：2KW

*2選擇再生制動(dòng)選件

0：不用

1：備用（請(qǐng)不要設(shè)定）

2：MR-RB032

3：MR-RB12

4：MR-RB32

5：MR-RB30

6：MR-RB50

*3選擇電機(jī)系列

0：KFE

1：SFE

*4選擇控制模式

0：位置

1：位置和速度

2：速度

初始值：0000（MR-E-10A）,1000（MR-E-20A）,2000（MR-E-40A）,4000（MR-E-70A）,5010（MR-E-100A）,6010（MR-E-200A）,

設(shè)定范圍：0000h～7912h

主電路器件異常過(guò)熱。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器異常?！鼡Q伺服放大器。

·過(guò)載狀態(tài)下反復(fù)通過(guò)“ON-OFF”來(lái)繼續(xù)運(yùn)行?！鷻z查運(yùn)行方法。

·伺服放大器冷卻風(fēng)扇停止運(yùn)行?！蘩硭欧糯笃鞯睦鋮s風(fēng)扇。

AL.42反饋報(bào)警編碼器信號(hào)丟失→更換伺服電機(jī)

AL.45主線路過(guò)熱檢查冷卻系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)方法檢查、更換伺服放大器

AL.46伺服電機(jī)過(guò)熱

伺服電機(jī)溫度上升熱保護(hù)動(dòng)作。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服電機(jī)環(huán)境溫度超過(guò)40度?！顾欧姍C(jī)工作工作環(huán)境溫度在0～40度之間。

·伺服電機(jī)過(guò)載?！鷾p小負(fù)載。→檢查運(yùn)行模式?！鼡Q功率更大的伺服電機(jī)。

·編碼器中的熱保護(hù)器件故障。伺服電機(jī)冷卻風(fēng)扇異常→更換伺服電機(jī)。

AL.50過(guò)載1

超過(guò)了伺服放大器的承載能力。

負(fù)載率300%：2.5s以上

負(fù)載率200%：100s以上

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器用于負(fù)載大于其連續(xù)輸出能力的場(chǎng)合?！鷾p小負(fù)載?！鷻z查運(yùn)行模式。→更換功率更大的伺服電機(jī)。

·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，發(fā)生振動(dòng)?！M(jìn)行幾次加減速來(lái)完成自動(dòng)增益調(diào)整?！薷淖詣?dòng)增益調(diào)整設(shè)定的響應(yīng)速度?！Ｖ棺詣?dòng)增益調(diào)整。該用手動(dòng)方式進(jìn)行增益調(diào)整。

·機(jī)械故障?！鷻z查運(yùn)行模式?！惭b限位開關(guān)。

·伺服電機(jī)接線錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒有接對(duì)?！_接線。

·編碼器故障?！鼡Q伺服電機(jī)。

編碼器故障:使伺服馬達(dá)停止輸出，緩慢旋轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)的軸，這時(shí)反饋的脈沖累積的數(shù)值

應(yīng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度成比例關(guān)系，可判斷編碼器有故障。

AL.51過(guò)載2檢查操作參數(shù)、正確連接、調(diào)整加減速時(shí)間、更換伺服放大器、更換伺服電機(jī)

AL.52誤差過(guò)大

偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·加減速時(shí)間常數(shù)太小。→增大加減速時(shí)間常數(shù)。

·轉(zhuǎn)矩限制值（參數(shù)No.28）太小?！龃筠D(zhuǎn)矩限制值。

·由于電源電壓下降，致使轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)?！鷻z查電源的容量?！鼡Q功率更大的伺服電機(jī)。

·位置控制增益1（參數(shù)No.6）的值太小?！鷮⒃O(shè)定值調(diào)整到伺服系統(tǒng)能正確運(yùn)行的范圍。

·由于外力，伺服電機(jī)的軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)?！_(dá)到轉(zhuǎn)矩限制的場(chǎng)合，增大轉(zhuǎn)矩限制值?！鷾p小負(fù)載?！x擇功率更大的伺服電機(jī)。

·機(jī)械沖突?！鷻z查運(yùn)行模式。→安裝限位開關(guān)。

·編碼器故障?！鼡Q伺服電機(jī)。

·伺服電機(jī)接線錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒有接對(duì)?！_接線。

參數(shù)No.28

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制1：

設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩=100%。

用以限制伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩。

如果設(shè)定為0，那么不輸出轉(zhuǎn)矩。

初始值：100%

設(shè)定范圍：0～100%

用于設(shè)定位置環(huán)1的增益。

如果增益變大，對(duì)位置指令的跟蹤能力也增強(qiáng)。

自動(dòng)調(diào)整時(shí)，這個(gè)參數(shù)將被自動(dòng)設(shè)為自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果。

初始值：35rad/s

設(shè)定范圍：4～2000rad/s

AL.73輔助脈沖頻率報(bào)警脈沖輸入要達(dá)到600KPPS

AL.74選卡存儲(chǔ)器異常→更換選卡板

AL.75選卡存儲(chǔ)器異常2→更換選卡板

AL.8A串行通訊超時(shí)

RS-232C或RS-422通訊中斷的時(shí)間超過(guò)了參數(shù)No.56的設(shè)定值。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·通訊電纜斷路?！蘩砘蚋鼡Q通訊電纜。

·通訊周期長(zhǎng)于參數(shù)No.56的設(shè)定值?！_設(shè)定參數(shù)。

·通訊協(xié)議錯(cuò)誤?！薷耐ㄓ崊f(xié)議。

參數(shù)No.56

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

串行通訊超時(shí)選擇：

用于設(shè)定通訊超時(shí)的時(shí)間[S]。

如果設(shè)定為0，那么不做超時(shí)檢查。

初始值：0

設(shè)定范圍：0、1～60s

AL.8E串行通訊異常

伺服放大器和通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）之間出現(xiàn)通訊出錯(cuò)。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·通訊電纜故障。（斷路或短路）→修理或更換電纜。

·通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）故障?！鼡Q通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）。

88888看門狗

CPU·部件異常。

＜主要原因＞＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障?！鼡Q伺服放大器。

AL.90零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤零點(diǎn)復(fù)位、重新確認(rèn)零點(diǎn)位置

AL.96零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤減少干擾的影響

AL.9A數(shù)字開關(guān)報(bào)警正確設(shè)定參數(shù)

AL.9F電池報(bào)警電池電壓過(guò)低、更換新品完好電池3.6V