注：本案例是采用匠牛社區(qū)AM5728開發(fā)板JN-mini5728+JN-miniVB套件進(jìn)行開發(fā)測(cè)試的。

一 工業(yè)相機(jī)概述

工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵組件，其最本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成為有序的電信號(hào)。

選擇合適的相機(jī)也是機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)，相機(jī)不僅決定圖像分辨率、圖像質(zhì)量，同時(shí)也與整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。

工業(yè)相機(jī)應(yīng)具有高精度、高清晰度、色彩還原度、低噪聲等特點(diǎn)，而且通過計(jì)算機(jī)可以編程控制曝光時(shí)間、亮度、增益等參數(shù)，另外圖像窗口無級(jí)縮放，帶有外觸發(fā)輸入，帶有閃光燈控制輸出等功能。

工業(yè)相機(jī)由兩大基本部件組成：圖像感光芯片和數(shù)字化的數(shù)據(jù)接口。圖像感光芯片由數(shù)十萬至數(shù)百萬個(gè)像素組成。像素把光線的強(qiáng)度轉(zhuǎn)換為電壓輸出。這些像素的電壓被以灰度值的形式輸出，所有像素放在一起就形成了圖像，發(fā)送給計(jì)算機(jī)。數(shù)據(jù)接口主要有USB 2.0、USB3.0、1394和千兆以太網(wǎng)。 一般工業(yè)相機(jī)都提供640x480像素的分辨率和30fps的幀速率。

二 實(shí)例詳解

編譯工業(yè)相機(jī)實(shí)例程序，在Ubuntu PC 運(yùn)行如下命令：

cd SDK/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV
make

2.1 視頻采集實(shí)例

實(shí)例源碼位于SDK/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/FlyCapVideo.cpp


2.1.1 實(shí)例運(yùn)行步驟

1參考板卡開機(jī)登錄章節(jié)，啟動(dòng)JN-miniVB，然后將USB工業(yè)相機(jī)連接到JN-miniVB USB3.0接口。

2 JN-miniVB運(yùn)行如下命令，啟動(dòng)FlyCapVideo實(shí)例

root@am57xx-evm:~#cd /opt/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/
root@am57xx-evm:~#./FlyCapVideo

2.1.2 實(shí)例結(jié)果

HDMI顯示界面如下圖2-1-1所示：

    圖2-1-1

2.1.3 實(shí)例分析

FlyCapVideo程序是從工業(yè)相機(jī)獲取采集數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)到OpenCV環(huán)境下處理圖像，并獲取該圖像長(zhǎng)、寬、圖像數(shù)據(jù)等參數(shù)，將圖像轉(zhuǎn)換為OpenCV Mat類型。

詳細(xì)過程如下圖2-1-2所示：

圖2-1-2

2.2 sobel邊緣檢測(cè)實(shí)例

實(shí)例源碼位于SDK/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/FlyCapSobel.cpp

2.2.1 實(shí)例運(yùn)行步驟

1參考板卡開機(jī)登錄章節(jié)，啟動(dòng)JN-miniVB，然后將USB工業(yè)相機(jī)連接到JN-miniVB USB3.0接口。

2 JN-miniVB運(yùn)行如下命令，啟動(dòng)FlyCapSobel實(shí)例

root@am57xx-evm:~#cd /opt/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/
root@am57xx-evm:~#./FlyCapSobel

2.2.2 實(shí)例結(jié)果

HDMI顯示界面如下圖2-2-1所示：

圖2-2-1

2.2.3 實(shí)例分析

FlyCapSobel程序是對(duì)工業(yè)相機(jī)采集視頻進(jìn)行Sobel算法處理，分別處理圖像的X方向和Y方向，然后將兩個(gè)方向的處理結(jié)果加權(quán)求和。
?
2.3 霍夫線檢測(cè)實(shí)例

實(shí)例源碼位于SDK/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/FlyCapHoughlines.cpp

2.3.1 實(shí)例運(yùn)行步驟

1參考板卡開機(jī)登錄章節(jié)，啟動(dòng)JN-miniVB，然后將USB工業(yè)相機(jī)連接到JN-miniVB USB3.0接口。

2 JN-miniVB運(yùn)行如下命令，啟動(dòng)FlyCapHoughlines實(shí)例

root@am57xx-evm:~#cd /opt/JiangNiu-demo/FlyCapOpenCV/
root@am57xx-evm:~#./FlyCapHoughlines

2.3.2 實(shí)例結(jié)果

HDMI顯示界面如下圖2-3-1所示：

圖2-3-1
 

2.3.3 實(shí)例分析

FlyCapHoughlines程序是從工業(yè)相機(jī)獲取數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)化為OpenCV下Mat類型對(duì)象，使用Canny算法檢測(cè)圖像邊緣，將邊緣圖像進(jìn)行霍夫線檢測(cè)。