5.通過順控程序?qū)嵤?軸的定位運(yùn)行

5.1操作指令

5.2手動(dòng)控制

“手動(dòng)控制”是不使用定位數(shù)據(jù)，根據(jù)來自于外部的信號(hào)輸入進(jìn)行任意定位動(dòng)作的控制?！笆謩?dòng)控制”有JOG運(yùn)行、微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖器運(yùn)行3種控制方式。

5.3原點(diǎn)復(fù)位控制

5.4定位控制

1）“定位控制”是使用簡單運(yùn)動(dòng)模塊中存儲(chǔ)的“定位數(shù)據(jù)”進(jìn)行的控制。

2）位置控制及速度控制等是通過該“定位數(shù)據(jù)”設(shè)置必要的項(xiàng)目后，通過啟動(dòng)該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行的。

3）“主要定位控制”的控制方式是在定位數(shù)據(jù)的設(shè)置項(xiàng)目“Da.2控制方式”中設(shè)置。

定義為“主要定位控制”的控制是根據(jù)“Da.2控制方式”設(shè)置進(jìn)行如下所示的控制。但是，“Da.2控制方式”中設(shè)置的速度控制是對(duì)伺服放大器的指令中包括位置環(huán)路的速度控制。進(jìn)行不包括位置環(huán)路的速度控制時(shí)，應(yīng)使用“速度·轉(zhuǎn)矩控制”。

黃色：插補(bǔ)控制的插補(bǔ)軸側(cè)，因此不可設(shè)置

紅色：必須進(jìn)行設(shè)定的項(xiàng)目，未設(shè)定或出故障

灰色：無需設(shè)定（設(shè)置無效）

-：無需設(shè)定（設(shè)置無效）

5.5M代碼輸出功能

“M代碼輸出功能”用于執(zhí)行對(duì)應(yīng)M代碼編號(hào)的輔助作業(yè)(停止夾緊或鉆孔、更換工具等）

指令的功能。每軸中,M代碼使用0-65535編號(hào),附加到定位數(shù)據(jù).

5.6動(dòng)作暫時(shí)停止與再啟動(dòng)

·暫時(shí)停止：通過軸停止信號(hào)ON，停止原點(diǎn)復(fù)位控制、定位控制、JOG運(yùn)行、

微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖器運(yùn)行、速度·轉(zhuǎn)矩控制等。

·重啟指令：由于某種原因在途中停止了定位時(shí)(軸動(dòng)作狀態(tài)為“停止中”時(shí))，如果在

Cd.6中設(shè)置“1”，將從停止位置開始向停止的定位數(shù)據(jù)的終點(diǎn)再次進(jìn)行定位。

5.7定位控制中的速度更改

“速度更改功能”是以任意時(shí)機(jī)將控制中的速度更改為新指定的速度的功能。

更改后的速度直接設(shè)置到緩沖存儲(chǔ)器中，并根據(jù)速度更改指令(Cd.15速度更改請(qǐng)求)

或者外部指令信號(hào)執(zhí)行速度更改。

5.8定長進(jìn)給

·在“1軸定長進(jìn)給控制(“Da.2控制方式”=定長進(jìn)給1)中，使用1個(gè)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置的軸

方向的固定長度進(jìn)給控制。

5.9速度控制

用于朝相同方向進(jìn)行無止境的運(yùn)行，如傳送帶、輸送機(jī)等的控制。

在“1軸速度控制”(“Da.2控制方式”=正轉(zhuǎn)速度1、反轉(zhuǎn)速度1)中，沿著設(shè)置了定位數(shù)據(jù)的軸方向，連續(xù)輸出“Da.8指令速度”中設(shè)置的速度的脈沖進(jìn)行控制直至輸入停止指令為止。

1軸速度控制有向正轉(zhuǎn)方向啟動(dòng)的“正轉(zhuǎn)速度1”和向反轉(zhuǎn)方向啟動(dòng)的“反轉(zhuǎn)速度1”2種。

5.10速度·位置切換模式

5.11位置·速度切換模式

6.通過順控程序?qū)嵤┑?軸定位運(yùn)行

6.1什么是插補(bǔ)控制

·插補(bǔ)控制注意事項(xiàng)

1）啟動(dòng)插補(bǔ)控制時(shí)，啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)軸，無須啟動(dòng)插補(bǔ)軸

2）當(dāng)運(yùn)行模式指定為“連續(xù)定位控制”“連續(xù)軌跡控制”并進(jìn)行插補(bǔ)控制時(shí)，須在所有的定位數(shù)據(jù)的控制方式中設(shè)置插補(bǔ)控制。

3）插補(bǔ)控制時(shí)的速度可指定為“合成速度”或“標(biāo)準(zhǔn)軸速度”中的一個(gè)。

6.2 2軸直線插補(bǔ)控制

6.3 2軸圓弧插補(bǔ)控制

6.4綜合應(yīng)用

·實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：畫出以下圖形軌跡

·實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?）掌握塊啟動(dòng)

2）綜合掌握直線與圓弧插補(bǔ)應(yīng)用

7.通過順控程序?qū)嵤┑耐竭\(yùn)

7.1同步運(yùn)行定義

7.2同步控制用模塊介紹

7.3凸輪數(shù)據(jù)

凸輪動(dòng)作

同步控制的輸出軸作凸輪動(dòng)作。有往復(fù)動(dòng)作、進(jìn)給動(dòng)作、直線動(dòng)作這三種模式。

·往復(fù)動(dòng)作：在一定的凸輪行程范圍內(nèi)往復(fù)的動(dòng)作

7.4凸輪自動(dòng)生成功能

7.5自建凸輪數(shù)據(jù)

·凸輪數(shù)據(jù)分成行程比數(shù)據(jù)格式與坐標(biāo)數(shù)據(jù)格式2種。

7.6直線動(dòng)作凸輪數(shù)據(jù)

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