通用運(yùn)動(dòng)控制GMC（GenericMotionControl）是由貝加萊提出的適用于各種運(yùn)動(dòng)控制的一個(gè)概念，在這個(gè)GMC的框架下，CNC和機(jī)器人將被集成在一個(gè)完整的框架下，這得益于BPCC的復(fù)雜任務(wù)處理能力，面向復(fù)雜控制任務(wù)的PCC采用分時(shí)多任務(wù)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)AutomationRuntime來實(shí)現(xiàn)對(duì)不同任務(wù)的處理，這些任務(wù)包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制、安全技術(shù)及通信任務(wù)。

在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將不受限制,客戶完全可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機(jī)、步進(jìn)、直流、同步伺服、扭矩電機(jī)等。

CNC

與傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC需要專用系統(tǒng)的不同，BStudio庫中支持針對(duì)CNC和機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用接口，例如通過PLCopen即可執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制、又可運(yùn)行邏輯、液壓等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。

它帶來的巨大變革在于：

●無需專用系統(tǒng)的CNC和機(jī)器人系統(tǒng)；

●軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC的操作習(xí)慣；

GMC是對(duì)傳統(tǒng)CNC和機(jī)器人技術(shù)與PLC控制的融合

之所以會(huì)產(chǎn)生專用的CNC系統(tǒng)是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機(jī)器人這樣對(duì)于實(shí)時(shí)性有極高要求的任務(wù)，而PLC的優(yōu)勢(shì)又在于其處理邏輯任務(wù)，但是，對(duì)于復(fù)雜的算法設(shè)計(jì)則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運(yùn)行在BPCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B

因?yàn)樵谀撤N意義上來說，專用系統(tǒng)的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運(yùn)行在各種平臺(tái)上。

B GMC架構(gòu)設(shè)計(jì)

GMC-一個(gè)總線、一個(gè)系統(tǒng)、一個(gè)軟件

一個(gè)總線

EthernetPOWERLINK是由B

一個(gè)系統(tǒng)

CNC

一個(gè)軟件

B Studio平臺(tái)是一個(gè)適應(yīng)于所有工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用程序開發(fā)的平臺(tái)軟件，它包含有在流程和對(duì)象方面的集成能力。

對(duì)象

包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制、CNC

流程

從項(xiàng)目開始配置、項(xiàng)目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測試、生產(chǎn)中的維護(hù)整個(gè)產(chǎn)品的生命周期服務(wù)能力。

GMC下的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

對(duì)于不同的機(jī)器人，其齊次方程庫不同，而B

1.全關(guān)節(jié)型機(jī)器人

2.Tripod

3.SCARA

4.伽利略機(jī)器人…

5.…

GMC所支持的機(jī)器人庫提供了14種不同的機(jī)器人類型庫的支持能力，基本上能滿足各工業(yè)領(lǐng)域?qū)τ跈C(jī)器人的需要。

BCNC與機(jī)器人架構(gòu)的特點(diǎn)-開放架構(gòu)，自由設(shè)計(jì)