摘 要：本文在詳細介紹了基于DSP（TMS320F2812）和專用控制集成芯片（MC33035）的基礎上, 綜合運用了PID算法和濾波算法對無刷直流電機調(diào)速系統(tǒng)進行了研究，并給出了該控制系統(tǒng)的實際硬件電路設計和軟件控制策略。實驗結(jié)果表明,本控制系統(tǒng)運行穩(wěn)定、控制算法合理、控制精度高,有著很強的應用推廣價值。 關鍵詞: 無刷直流電機, DSP, TMS320F2812, MC33035 引言 　　無刷直流電動機從上世紀70年代末開始引起了從事電機及驅(qū)動系統(tǒng)學者的重視。電機的驅(qū)動控制結(jié)構有很多形式，近年來國外學者多集中于對直流電機的轉(zhuǎn)矩波動及其控制問題上進行研究。以單片機為核心組成的數(shù)字控制電路調(diào)速控制能力強，但只能實現(xiàn)系統(tǒng)的外環(huán)數(shù)字控制，而DSP則可以實現(xiàn)全數(shù)字化的控制。 　　TMS320C28x系列是TI公司最新推出的32位定點DSP芯片，它既具有數(shù)字信號處理能力，又具有強大的時間管理能力和嵌入式控制功能，特別適用于大批量數(shù)據(jù)處理的測控場合[1]。 　　在無刷直流機速度控制系統(tǒng)中，為使調(diào)試者實時了解系統(tǒng)的運行信息，需實時采集電機轉(zhuǎn)速、電樞電流等信息，并進行數(shù)據(jù)分析和加工處理[2]?？刂七^程復雜，控制算法計算量較大，因此本系統(tǒng)選擇了數(shù)據(jù)處理能力較強的DSP芯片TMS320F2812作為控制核心，再結(jié)合MC33035專用控制集成芯片，設計并制作了一個無刷直流電機調(diào)速器。 1 系統(tǒng)結(jié)構 　　本系統(tǒng)針對的是高速無刷直流電機，原則上本系統(tǒng)對電機轉(zhuǎn)速的上限沒有限定，實驗時使用的電機最高轉(zhuǎn)速為5萬轉(zhuǎn)，電機功率為5kw。 　　系統(tǒng)設計時為方便用戶操作設計了通信和JOG（手動）兩種模式。通信模式使用戶在電腦前就可以方便地對電機進行操作，設置電機的最高轉(zhuǎn)速、加速度以及顯示電機當前的實際轉(zhuǎn)速等;而在沒有電腦時，用戶也可以通過JOG模式對電機進行鍵盤操作，用以設定電機的轉(zhuǎn)速。 　　資助基金：國家自然科學基金（70271001） 　　本系統(tǒng)設計控制的無刷直流電機采用霍爾元件作為位置反饋機制，從反饋的脈沖信號中獲得位置信息和轉(zhuǎn)速情況?？刂坪诵腄SP根據(jù)采集到的實際轉(zhuǎn)速，修正控制轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)系統(tǒng)對電機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。此外，系統(tǒng)從電機的驅(qū)動器件IGBT處獲得電流信息。通過綜合這三個信息，使得整個電機調(diào)速系統(tǒng)安全、穩(wěn)定、可靠地工作。 　　整個系統(tǒng)由控制、驅(qū)動、顯示及電源四部分組成， 結(jié)構框圖如圖1所示： 2 系統(tǒng)硬件設計 　　硬件原理框圖如圖2所示。 　　各部分之間信號線的連接通過光耦隔離，光耦兩端連接如圖3所示。這里采用的光耦是TLP521，它的隔離電壓是2500V。在本系統(tǒng)中，驅(qū)動部分的最高電壓是300V，2500V可以保證系統(tǒng)工作的絕對安全。圖3中光耦是按正邏輯連接的，即輸入1，輸出也是1。除TLP521外，在通信線的連接處使用了幾顆高速光耦6N127。 　　2.1 控制部分 　　控制部分的核心器件是TMS320F2812，制作時使用了一塊ICETEK-2812-B板（帶有2812的DSP開發(fā)板），除帶DSP外，還有一顆電源管理芯片，將外接5V轉(zhuǎn)為3.3V為系統(tǒng)供電。 　　2812從電機處采集轉(zhuǎn)速、電流反饋信號和位置反饋信號，DSP綜合這三個信號輸出對外的控制信號。從驅(qū)動部分反饋的過流信號是一個0、1信號，DSP在工作時始終監(jiān)視這一信號，一旦監(jiān)視到1，即表示電機過載，則立即給出一個讓電機停止轉(zhuǎn)動的信號，以免損壞電機和調(diào)速器。 　　DSP輸出的轉(zhuǎn)速控制信號是一個數(shù)字量，用D/A將此數(shù)字量轉(zhuǎn)換成電壓量給MC33035用以調(diào)速。系統(tǒng)中選用了12位的串行D/A（TLV5616），后加一級放大（LM358），使輸出電壓可根據(jù)不同電機的要求進行放大。 　　TMS320F2812與PC間的通信是通過485總線完成的。在工業(yè)控制中，485總線應用非常普遍，傳輸距離遠而且性能穩(wěn)定，所以本系統(tǒng)選擇485總線進行傳輸。 　　2.2 驅(qū)動部分 　　驅(qū)動部分的控制核心是MC33035，驅(qū)動器件是IR2183和IRGP50B60PD1。MC33035作為驅(qū)動部分的控制核心，根據(jù)電機霍爾反饋的位置信號，分辨出電機轉(zhuǎn)子的位置，以控制IGBT的開關。 　　雖然IGBT具有優(yōu)越的通態(tài)特性，但要將IGBT瞬間完全關斷仍不容易。調(diào)試時發(fā)現(xiàn)，IGBT關斷時的一點點毛刺，就會導致電機發(fā)熱甚至燒壞。這就要求在電路設計上采取相應的措施，如在IR2183輸出端與IGBT連接的地方串接一電阻等;在PCB布板走線時更要嚴格注意，布局要對稱。 　　電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)是MC33035的11腳（誤差信號放大器同向輸入端）接受控制部分給出的控制電壓，根據(jù)此電壓的不同，內(nèi)部產(chǎn)生脈寬調(diào)制（PWM）信號，控制3個下側(cè)驅(qū)動輸出，通過改變輸出脈沖寬度來改變IGBT導通時間的長短，從而調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速。 　　2.3 顯示部分 　　顯示部分的主控元件是AT89C51，顯示部分與驅(qū)動部分之間通過AT89C51和2812的串行口（即用通信方式）傳遞指令。同時顯示部分所需的5V電源由控制部分提供。 　　這里轉(zhuǎn)速的采集是用AT89C51的計數(shù)端去采集霍爾輸出的脈沖信號，將此信號換算成頻率后送七段數(shù)碼管顯示，在此AT89C51擔當了一個頻率計的功能。 　　系統(tǒng)讓用戶通過鍵盤輸入轉(zhuǎn)速，而不是通過電位器調(diào)節(jié)。因為電位器輸出的是一個模擬量，通過2812內(nèi)部集成的A/D來采集這個電壓量時并不穩(wěn)定，會略微地漂移，這種略微的漂移會導致轉(zhuǎn)速較大的波動。為了避免這種波動，本系統(tǒng)使用了全數(shù)字量的鍵盤，AT89C51從鍵盤讀入數(shù)字量，然后將此量通過通信口傳給2812，以實現(xiàn)全數(shù)字無級調(diào)速控制。 3 系統(tǒng)軟件設計 　　系統(tǒng)軟件設計思想是通過不斷采集電機轉(zhuǎn)速，與給出的速度指令相比較后，利用PID算法，同時綜合濾波算法，不斷修正速度誤差，直到采集到的電機轉(zhuǎn)速與系統(tǒng)給定的轉(zhuǎn)速相同，程序就認為系統(tǒng)已經(jīng)入鎖了。系統(tǒng)控制時始終監(jiān)視電機電流和位置反饋，一旦出現(xiàn)異常，就啟動相應的報警機制，并讓電機停止轉(zhuǎn)動。 　　程序軟件框圖如圖4所示： 　　實際速度的測量是程序每隔20ms從霍爾元件反饋處讀脈沖，讀到一個脈沖就記一轉(zhuǎn)，共采樣10次記一個周期，即程序統(tǒng)計200ms內(nèi)的脈沖數(shù)來計算電機的實際轉(zhuǎn)速。按照這種計算方法，系統(tǒng)產(chǎn)生的誤差是75轉(zhuǎn)/分，已完全滿足高速電機的誤差要求。 　　為了電機工作安全，系統(tǒng)除了設置過流保護外，還為用戶設置了電機最大速度越限報警，系統(tǒng)程序在工作時，會不斷與這個最大速度比較，一旦檢測到電機實際轉(zhuǎn)速超過用戶給定的最大轉(zhuǎn)速，立刻會超速報警，同時讓電機停止轉(zhuǎn)動。 　　控制部分與PC以及顯示部分的通信都采用以下的通信協(xié)議： 　　19200 bps,8 bit,1 start,1 stop,無奇偶校驗 　　此外，對于電機的冷卻裝置，系統(tǒng)預留了相應的信號接口，可根據(jù)實際需要，外接相應冷卻裝置，用以提高電機的安全性能。 4 系統(tǒng)操作界面 　　根據(jù)本系統(tǒng)的功能設計了如圖5所示的操作界面： 　　操作界面根據(jù)實際的操作需要，進行了人性化設計，并設計了速度監(jiān)測曲線，方便用戶觀察電機轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度。此外，用戶通過操作界面可以方便地進行參數(shù)設置和更改。 5 結(jié)論 　　本電機調(diào)速系統(tǒng)經(jīng)實際測試，控制精度高、運行穩(wěn)定可靠，帶載時的控制精度也在75轉(zhuǎn)偏差內(nèi)，與理論值接近，實際調(diào)試時進行過載及超速等實驗，系統(tǒng)反應靈敏，控制過程安全可靠。本系統(tǒng)使用了功能強大的DSP（TMS320F2812）芯片，系統(tǒng)擴展空間大，可根據(jù)實際應用需要進行擴展。 　　本文作者創(chuàng)新點：①本調(diào)速系統(tǒng)綜合了TMS32F812和MC33035;②電機轉(zhuǎn)速的人工輸入使用了全數(shù)字量的鍵盤;③控制系統(tǒng)用485總線與PC進行通信;④所有信號線的連接處用光耦完全隔離，使各部分之間不相互影響，保證工作的絕對安全。 參考文獻 　　[1] TMS320F2812 Data Sheet. TEXAS INSTRUMENTS, 2005（Revised）. 　　[2] 陳濱，吳忠. 無刷直流機DSP控制系統(tǒng)與PC機串行通信的Matlab實現(xiàn). 微計算機信息，2005，21（07）：95-117.