原點回歸，又名原點復(fù)位、伺服回零...等等。

在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在「原點回歸未完成時啟動」。

那么，為什么要進行原點回歸？以及，怎樣進行原點回歸的操作呢？

1、原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。

這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。

增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。

絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準(zhǔn)的位置。

所以，當(dāng)我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應(yīng)的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準(zhǔn)位置，通過這個基準(zhǔn)位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。

2、兩個信號

??判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應(yīng)該借助原點回歸完成信號。

3、常見的原點回歸方式

數(shù)據(jù)設(shè)定型

??伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進行原點回歸。

近點DOG型

▼什么是近點DOG？

▼近點DOG型原點回歸動作過程

▼為什么有『原點回歸速度』和『爬行速度』兩個速度？

▼什么是零點信號？

▼為什么不以近點DOG信號的位置為原點？