激光輪廓導(dǎo)航作為最先進的導(dǎo)航方式之一，其場地適應(yīng)度高、靈活度高等優(yōu)點很受AGV廠商和用戶喜愛。目前激光輪廓導(dǎo)航AGV所用的激光雷達大多數(shù)還都是2D平面掃描的，只能在布局相對簡單的場所使用。

但激光雷達產(chǎn)品已經(jīng)從傳統(tǒng)的2D平面掃描轉(zhuǎn)向3D立體掃描，3D激光雷達的發(fā)展推動了AGV機器人在更復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用，提升了整個行業(yè)更高的附加值，目前已有越來越多的AGV客戶已開始使用3D激光雷達。

你是我的眼，激光雷達是AGV機器人有效、穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)

激光雷達作為AGV機器人的眼睛，獲取目的距離、方位、速度等數(shù)據(jù)，為導(dǎo)航、避撞、停車等動作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù),理論上是獲得的數(shù)據(jù)越多，AGV機器人的運行越智能。

而目前主流的2DLiDAR只能掃描一個平面，AGV機器人只能在相對簡單的場所運行，或者說用多個2DLiDAR集成來獲取更多平面的數(shù)據(jù)以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境.

而3DLiDAR就相當多個2DLiDAR的集成，一臺儀器多線測量獲取多層面的數(shù)據(jù)，可以給AGV機器人提供更全面的測量數(shù)據(jù)。

MRS1000四線3DLIDAR，四平面掃描提供更全面的測量數(shù)據(jù)

MRS1000四線3DLIDAR傳感器可在275°的水平角度范圍內(nèi)對四個延展層進行掃描，幾乎能對不同角度同時進行測量;四線激光以2.5°的垂直角度分辨率覆蓋7.5°的垂直測量范圍(在20米距離可覆蓋2.7米高度)，結(jié)合0.25°的水平角度分辨率，采樣頻率50HZ，可測量四個平面多達55,000個測量點，若使用三個回波信號，每秒總計可提供多達165,000個測量點，這樣使得MRS1000具有比2DLiDAR傳感器更精細的測量數(shù)據(jù)。

MRS1000多平面掃描讓AGV機器人實現(xiàn)更高的靈活性

1、導(dǎo)航和防撞、避障

使用MRS1000測量多達四個平面的數(shù)據(jù)輸出，AGV機器人能根據(jù)空間中的自然地標實現(xiàn)可靠導(dǎo)航。比如，通過檢測和監(jiān)控駕駛路徑，MRS1000可簡化小車的駛?cè)肓鞒蹋掖_保不發(fā)生碰撞。此外，通過四個平面的數(shù)據(jù)，能可靠檢測AGV機器人運行前方地面上或空中伸入路徑的障礙物，實現(xiàn)3D防撞避障。

2、地面基準評估

MRS1000為AGV機器人的移動危險區(qū)域防護提供了地面基準評估(GRE)功能;使用該功能，傳感器可區(qū)分并檢測路徑上的物體及地面上的臺階和坑洼，從而適應(yīng)更復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境，實現(xiàn)更智能避障。

3、定位

通過MRS1000提供的四個平面上的測量數(shù)據(jù)，能可靠檢測貨架缺口(舉例而言)。在靠近和接收貨盤期間，它可以實現(xiàn)運輸叉車的相應(yīng)定位，且無需停止AGV的運行。所記錄的測量數(shù)據(jù)可用于構(gòu)建物體的輪廓。

4、定位與防撞保護

在高架倉庫中，平穩(wěn)的運行過程至關(guān)重要。空置的存儲空間必須快速填充，且不能出現(xiàn)沖突。MRS1000能實現(xiàn)AGV運輸叉車的精確定位，確保其在進入空置空間時不會出現(xiàn)碰撞，在倒車時，MRS1000還可通過多個掃描平面檢測伸入平面內(nèi)的物體，實現(xiàn)可靠的防撞保護。

MRS1000戶外是我們的第四維度

MRS1000具備IP67防護等級，其配備先進的HDDM+技術(shù)，可用時處理三個回波信，持續(xù)保證穩(wěn)定和精確的測量結(jié)果;同時SICK提供的多種濾波器，讓客戶可根據(jù)具體任務(wù)對MRS1000進行完美而高效的調(diào)節(jié);MRS1000強大的性能可以讓AGV機器人適應(yīng)各種嚴苛的室外應(yīng)用環(huán)境。

1、HDDM+技術(shù)在測量期間可確保更高性能

MRS1000采用了HDD+技術(shù)，可進行遠距離測量，主要特點包括測量數(shù)據(jù)中的低噪聲以及多次回波分析功能等。

HDDM+的工作原理非常巧妙：設(shè)備會以按時間排序的快速序列發(fā)出紅外激光脈沖。通過這種方式可在每個角度上發(fā)出大量測量數(shù)據(jù)，以確保無縫掃描，實現(xiàn)超高邊緣精度?？赡軐y量造成影響的環(huán)境因素都會被濾除掉。因此即便測量范圍內(nèi)存在環(huán)境光線或其他類型干擾(如雨、雪、霧等)，MRS1000也能可靠運行，在室外使用時仍能提供很高的測量精度。

2、多次回波技術(shù)可實現(xiàn)更高的可靠性

MRS1000能對每個測量光束的多達三個回波信號進行處理，從而可始終確?？煽康臏y量結(jié)果，無論是在玻璃后面還是在室外惡劣環(huán)境條件下也能始終提供最佳視角。

3、借助濾波器進一步提升性能

煙霧過濾器：借助煙霧過濾器，MRS1000可消除無用的近距離回波，這樣能大幅降低在霧中近距離內(nèi)出現(xiàn)誤解發(fā)的概率。

回波過濾器：借助回波過濾器，MRS1000可將無用數(shù)據(jù)和信號(比如由邊緣、雨、粉塵、雪和其他環(huán)境條件引起的數(shù)據(jù))篩除掉?？蛻暨€能設(shè)備輸出第一個、最后一個還是全部三個回波信號。

顆粒過濾器：顆粒過濾器可屏蔽掉多塵和雨雪環(huán)境中的無關(guān)反射小脈沖(通常都是由粉塵顆粒、雨滴、雪花等類似物體引起的)。這樣就能對連續(xù)掃描進行持續(xù)分析，以檢測出靜態(tài)物體。

均值濾波器：使用該濾波器，會對多次掃描的數(shù)據(jù)計算平均值并輸出，使用這種濾波器的最大好處是可減少潛在的噪聲(如微小的數(shù)值偏差)，降低數(shù)據(jù)量。