時(shí)間:2018-10-10 14:00:06來(lái)源:網(wǎng)絡(luò)
1)機(jī)器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的,比如:
2)如果機(jī)器人在執(zhí)行第1行的時(shí)候,收到了cam_di信號(hào),而運(yùn)行到第3行的時(shí)候,cam_di信號(hào)被PLC置為FALSE了,那么執(zhí)行第4行的時(shí)候,機(jī)器人就會(huì)一直等待信號(hào)。
3)實(shí)際上,cam_di信號(hào)曾經(jīng)有過(guò),只是機(jī)器人沒(méi)有執(zhí)行到waitdi語(yǔ)句。
4)可以使用中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)上述要求
5)創(chuàng)建一個(gè)bool變量flag1,置為false
6)創(chuàng)建一個(gè)中斷號(hào)int_cam
7)新建一個(gè)新的routine,類型為中斷trap,該類型routine不能直接運(yùn)行,必須由IsignalXX類似指令觸發(fā)
中斷程序內(nèi)容如下:
8)上述例子22-24行為設(shè)置語(yǔ)句,只需要運(yùn)行一遍即可。
9)22行刪除中斷號(hào)
10)23行把中斷號(hào)int_cam和中斷程序cam_trap連接
11)24行設(shè)置觸發(fā)條件,即cam_di由0變1,會(huì)自動(dòng)觸發(fā)運(yùn)行cam_trap程序(對(duì)于cam_di的掃描,后臺(tái)一直運(yùn)行,所以即使機(jī)器人沒(méi)有運(yùn)行到相關(guān)di語(yǔ)句,有了信號(hào)也會(huì)觸發(fā))
12)這樣即使程序運(yùn)行到25行,PLC發(fā)過(guò)信號(hào),機(jī)器人運(yùn)行到26行di信號(hào)沒(méi)有,但執(zhí)行過(guò)中斷程序(執(zhí)行中斷過(guò)程,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不停),flag1被置為true。
13)機(jī)器人運(yùn)行到27行,由于flag1為true,即收到過(guò)信號(hào),機(jī)器人可以運(yùn)行
14)28行,把flag1重新置為false。
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