1）機(jī)器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的，比如：

2）如果機(jī)器人在執(zhí)行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運(yùn)行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那么執(zhí)行第4行的時候，機(jī)器人就會一直等待信號。

3）實(shí)際上，cam_di信號曾經(jīng)有過，只是機(jī)器人沒有執(zhí)行到waitdi語句。

4）可以使用中斷來實(shí)現(xiàn)上述要求

5）創(chuàng)建一個bool變量flag1，置為false

6）創(chuàng)建一個中斷號int_cam

7）新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運(yùn)行，必須由IsignalXX類似指令觸發(fā)

中斷程序內(nèi)容如下：

8）上述例子22-24行為設(shè)置語句，只需要運(yùn)行一遍即可。

9）22行刪除中斷號

10）23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

11）24行設(shè)置觸發(fā)條件，即cam_di由0變1，會自動觸發(fā)運(yùn)行cam_trap程序（對于cam_di的掃描，后臺一直運(yùn)行，所以即使機(jī)器人沒有運(yùn)行到相關(guān)di語句，有了信號也會觸發(fā)）

12）這樣即使程序運(yùn)行到25行，PLC發(fā)過信號，機(jī)器人運(yùn)行到26行di信號沒有，但執(zhí)行過中斷程序（執(zhí)行中斷過程，機(jī)器人運(yùn)動不停），flag1被置為true。

13）機(jī)器人運(yùn)行到27行，由于flag1為true，即收到過信號，機(jī)器人可以運(yùn)行

14）28行，把flag1重新置為false。