在移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展的今天，AGV的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)規(guī)范產(chǎn)越發(fā)重要。那么，AGV的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)有哪些呢？我們的系統(tǒng)需要如何配置才能符合CE的認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)呢？今天小編就來(lái)為大家進(jìn)行一次大揭秘！

AGV 的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范和條例

?  EN 1525– 自動(dòng)導(dǎo)航車（C 標(biāo)準(zhǔn)）（將由ISO 3691-替代）

?  替換為：ISO 3691-4（編寫中）

機(jī)械指令 2006/42/EC

·  EN/ISO 13849-1機(jī)械安全.控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件

·  VDI 2510 – 自動(dòng)導(dǎo)航車系統(tǒng)(FTS)

·  VDI FA309 - 自動(dòng)導(dǎo)航車系統(tǒng)安全指導(dǎo)

·  GB/T 30029 – 2013 國(guó)標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)通則

·  GB/T 27544 – 2011 國(guó)標(biāo)工業(yè)車輛電氣設(shè)計(jì)要求

SICK作為市場(chǎng)上唯一能夠?yàn)橹悄苄≤囅到y(tǒng)提供綜合解決方案的廠商，可提供完整的安全解決系統(tǒng)，能夠防止人員意外、避免碰撞，保護(hù)貨品和設(shè)備，并讓不必要系統(tǒng)停機(jī)成為歷史過(guò)去式，讓您的流程更安全高效。

SICK標(biāo)準(zhǔn)化解決方案-AGV常見車型分析

雙輪差速AGV

雙輪差速型AGV小車通過(guò)兩側(cè)行走驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、成本低。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比，該車由于省去了舵輪，不僅可以省去兩臺(tái)駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間，小車可以做的更小些，因此常見于潛伏式AGV/AGC。

安全激光掃描儀-S300為小車提供防撞及人員檢測(cè)功能，通過(guò)自動(dòng)調(diào)整安全保護(hù)距離使AGV小車僅在必要時(shí)減速、停止。當(dāng)人員離開后，小車又可以自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行并按行進(jìn)路線繼續(xù)行駛，結(jié)合MOC 0一起實(shí)現(xiàn)“自適應(yīng)巡航（ACC）功能”, 從而極大地提升運(yùn)輸效率。

安全控制器-Flexi Soft將不同傳感器（如S300安全激光掃描儀和急停等）集成到一個(gè)系統(tǒng)解決方案中，并可無(wú)縫集成至AGV控制系統(tǒng)。

安全驅(qū)動(dòng)監(jiān)控MOC 0-用于監(jiān)控小車安全速度功能，通過(guò)在小車的兩個(gè)差速輪上安裝2個(gè)DFS60s pro安全編碼器，實(shí)現(xiàn)差速檢測(cè)及行駛狀態(tài)監(jiān)控，防止因過(guò)彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”。對(duì)于差速型結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以通過(guò)比較2個(gè)安全編碼器的速度值，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的安全判斷。

安全接近開關(guān)IN30/40在AGV小車運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)安全接近開關(guān)可判斷小車的行進(jìn)方向。在小車的舵輪側(cè)面通過(guò)兩個(gè)安全接近開關(guān)，可監(jiān)控舵輪的狀態(tài)，當(dāng)小車前行時(shí)，兩個(gè)安全接近開關(guān)都無(wú)信號(hào)輸出，當(dāng)小車向右轉(zhuǎn)時(shí)，其中一邊的安全開關(guān)信號(hào)被激活，此時(shí)便可判斷出小車的轉(zhuǎn)彎方向。

單舵輪AGV

帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過(guò)來(lái)的，前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛，轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，因此常見于叉車式AGV。

安全激光掃描儀-S3000/S300mini為小車提供防撞及人員檢測(cè)功能，配備長(zhǎng)達(dá)7 m半徑的安全保護(hù)區(qū)半徑，可輕松應(yīng)用于高速行駛的叉車型AGV，完整覆蓋安全距離，從而在確保安全的前提下極大地提升運(yùn)輸效率。

安全控制器-Flexi Soft將不同傳感器（如S3000安全激光掃描儀和急停等）集成到一個(gè)系統(tǒng)解決方案中，并可無(wú)縫集成至AGV控制系統(tǒng)。

安全驅(qū)動(dòng)監(jiān)-MOC 0針對(duì)重載型AGV，MOC 0能對(duì)其進(jìn)行安全的速度監(jiān)控，防止因失速而造成的甩尾，避免貨物飛離小車造成危險(xiǎn)。同時(shí)還能實(shí)現(xiàn)“無(wú)級(jí)變速”功能：根據(jù)編碼器速度反饋+ 掃描儀多重區(qū)域掃描，使加減速過(guò)程更加線性及順滑，此外，還可設(shè)置多個(gè)“檔位”，正如時(shí)下流行的“9AT”變速箱。

IEC 61800-5-2 安全功能

?   扭矩安全關(guān)斷      STO

?   安全速度限制      SLS

?   安全速度監(jiān)控      SSM

?   安全方向監(jiān)控      SDI

?   安全操作停止      SOS

?   Safe Stop 1 SS1 ?？刂疲笸ｋ娫?，激活STO

?   Safe Stop 2 SS2 ?？刂疲３衷?，激活SOS

?   安全剎車控制     SBC

最大可支持監(jiān)控10級(jí)速度

安全接近開關(guān)IN30在AGV小車舵輪轉(zhuǎn)向后，通過(guò)安全接近開關(guān)可對(duì)舵輪進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)位。確保每次舵輪轉(zhuǎn)向后都回到了原點(diǎn)，防止舵輪因丟失原點(diǎn)而在下一次轉(zhuǎn)向時(shí)造成角度的偏差。

為AGV安全保駕護(hù)航

借助SICK AGV專業(yè)安全解決方案，可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的全套解決方案助力CE認(rèn)證，助力國(guó)內(nèi)AGV產(chǎn)品滿足歐盟相關(guān)法規(guī)及技術(shù)要求，獲得了進(jìn)入歐盟市場(chǎng)的通行證。

作為成熟密切的合作伙伴及整套AGV安全解決方案供應(yīng)商,SICK數(shù)十年來(lái)長(zhǎng)期致力于工業(yè)安全的防護(hù)與應(yīng)用，推動(dòng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)在中國(guó)工廠的安全同步化進(jìn)程，積極協(xié)助國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)建立與起草相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化工作，助力更多的國(guó)內(nèi)AGV制造商邁向更廣闊的全球舞臺(tái)。

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