EPR6-S是武漢邁信電氣技術(shù)有限公司在上一代EPR6基礎(chǔ)推出的新一代工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動器。其全新的六軸單指令控制模式、六軸單EtherCAT站點(diǎn)模式（單站點(diǎn)多軸模式）大大提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并且在軸同步性上也做到了業(yè)內(nèi)頂級水平。

什么是單站點(diǎn)多軸

單站點(diǎn)多軸指的是一個EtherCAT站點(diǎn)對六個軸同步收發(fā)通訊指令。
傳統(tǒng)伺服驅(qū)動器在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中使用一臺伺服驅(qū)動一臺電機(jī)，每個驅(qū)動器對應(yīng)一個EtherCAT站點(diǎn)。該模式接線繁瑣，穩(wěn)定性低且軸同步性能得不到提升。拼接型的多合一驅(qū)動器在EtherCAT通訊模式上也是串行構(gòu)架，在驅(qū)動器內(nèi)部將六個子驅(qū)動板用網(wǎng)線相連接，除通訊板或主控板外每個子板為一個EtherCAT站點(diǎn)。

▲ 國產(chǎn)機(jī)器人伺服驅(qū)動器的發(fā)展

單站點(diǎn)多軸設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)

傳統(tǒng)的控制柜對比裝配EPR6-S伺服控制柜，僅裝配一臺伺服驅(qū)動器，接線簡單，整個系統(tǒng)具有唯一的一對EtherCAT站點(diǎn)。

EPR6-S如何做到單站點(diǎn)多軸

單站點(diǎn)多軸PDO數(shù)據(jù)分配

EPR6-S適配的控制器廠家

機(jī)器人控制器升級單站點(diǎn)多軸方案指南
納博特、寶元等主流控制器廠家已提供針對EPR6-S的單站點(diǎn)多軸方案專用升級包，請客戶咨詢銷售或前往邁信官網(wǎng)下載中心下載。

與納博特機(jī)器人控制器適配
納博特機(jī)器人控制器示教器軟件升級
1. 將升級文件（.zip格式，不需解壓縮，且文件名內(nèi)不可以有括號等特殊字符）放入U盤的根目錄下，（U盤必須為FAT32格式）將U盤插入示教器的USB接口。

2. 點(diǎn)擊【設(shè)置】-【系統(tǒng)設(shè)置】-【版本和升級】下方的【檢測升級】按鈕。

3. 在列表中選擇自動檢測出的升級文件。
4. 點(diǎn)擊【確定】按鈕。
5. 升級成功后示教器會自動重新啟動，待重啟后升級成功。
上傳文件
下載最新的EPR6納博特固件程序，若要上傳ENI文件等文件到控制器中，請遵循以下步驟：
1. 準(zhǔn)備一臺電腦、一個U盤；
2. 在U盤中新建一個文件夾，名為upgrade；

3. 將要上傳的文件放入upgrade文件夾內(nèi)；

4.  4. 將U盤插入示教器的USB接口；
5. 打開設(shè)置-系統(tǒng)設(shè)置-版本升級界面；
6. 點(diǎn)擊上傳文件按鈕；

7.在彈出的已檢測到的文件中選擇要上傳的文件，并點(diǎn)擊確定按鈕。

與寶元機(jī)器人控制器適配

1. 切換到高權(quán)限

2. 點(diǎn)擊右上角，權(quán)限切換成系統(tǒng)權(quán)限等級，系統(tǒng)密碼：6666

如下圖操作，在對話框如輸入密碼

3. 準(zhǔn)備U盤升級系統(tǒng)前將升級文件解壓至U盤Setup(注意大小寫) 文件夾內(nèi)

4. 刪除制造商文檔

5. 檔案傳輸將U盤插入USB口，上方顯示系統(tǒng)側(cè)，下面顯示U盤側(cè)

6. 點(diǎn)擊檔案傳輸開啟對話框點(diǎn)擊右上角的箭頭所指會出現(xiàn)各種子檔案名稱 

7. 插上 U 盤后會顯示如下紅框

8. 點(diǎn)擊全部選取，然后再點(diǎn)擊匯入，如下圖顯示 

EPR6-S訂貨號