近期，來自江南大學(xué)君遠(yuǎn)學(xué)院的呂青同學(xué)，在工業(yè)機(jī)器人研發(fā)實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行了關(guān)于開展畢設(shè)課題研究的工作。君遠(yuǎn)學(xué)院，是一所擁有無錫市機(jī)器人工程技術(shù)研究中心、無錫市工業(yè)機(jī)器人公共服務(wù)平臺(tái)、江南大學(xué)智能機(jī)器人與智能檢測(cè)國際聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室等眾多科研平臺(tái)的學(xué)院，旨在培養(yǎng)高素質(zhì)、強(qiáng)能力的機(jī)電融合卓越創(chuàng)新人才。該課題的研究工作在博眾進(jìn)行，以靈猴機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)設(shè)備，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人力控軸孔裝配實(shí)驗(yàn)。此次實(shí)驗(yàn)研究內(nèi)容是軸孔裝配，LH LR40-R560六軸機(jī)械手為控制對(duì)象，在機(jī)械臂末端安裝optoforce六維力傳感器來檢測(cè)末端工件接觸力信息，在PC端Visual Studio環(huán)境下編寫力控界面。

傳感器檢測(cè)到力的信息作為信息輸入，經(jīng)過力控程序計(jì)算得到機(jī)器人的位置調(diào)整距離和姿態(tài)調(diào)整角度，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋孔和插孔作業(yè)。尋孔過程中機(jī)器人按照Z方向力作為反饋尋找平面內(nèi)的入孔點(diǎn)，插孔過程中機(jī)器人根據(jù)XY方向力及力矩進(jìn)行位姿調(diào)整，以防止出現(xiàn)發(fā)送卡阻的現(xiàn)象而引起機(jī)器人輸出扭矩過大，導(dǎo)致動(dòng)作失敗情況，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)如下圖所示。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行力控制能夠使機(jī)器人對(duì)接觸力更加敏感并產(chǎn)生一定反饋動(dòng)作從而使機(jī)器人具有更好地柔順性和自適應(yīng)性，以補(bǔ)償執(zhí)行環(huán)境中的位置誤差。

這段時(shí)間的實(shí)習(xí)讓我體會(huì)到了學(xué)習(xí)與工作的差異，第一次真正地了解到工業(yè)開發(fā)是一種怎樣的環(huán)境，了解到了科研與產(chǎn)品開發(fā)地區(qū)別，對(duì)于科研而言往往是對(duì)于方法的研究，對(duì)于可行性的研究，而市場化的產(chǎn)品往往需要更加注重的是客戶的需求以及高可靠性，而對(duì)于這些問題的理解更有助于我在未來的學(xué)習(xí)與工作中更有目標(biāo)性針對(duì)性地去發(fā)展。對(duì)于我的學(xué)業(yè)而言，借用公司的機(jī)器人傳感器等設(shè)備較快速地搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并且在許多工程師的幫助指導(dǎo)下，完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)。在實(shí)驗(yàn)方面很直觀的一個(gè)感受是公司的實(shí)驗(yàn)室提供了一個(gè)比學(xué)校更加優(yōu)良地實(shí)驗(yàn)環(huán)境，有非常齊全的各類設(shè)備，而對(duì)我?guī)椭畲蟮氖歉魑还こ處焸儚?qiáng)大的專業(yè)知識(shí)儲(chǔ)備與經(jīng)驗(yàn)，給予了很多指導(dǎo)講解，也讓我學(xué)習(xí)理解了很多書本上比較晦澀難以理解的知識(shí)并運(yùn)用到我的課題中，再次由衷的感謝公司以及工程師們的幫助。