時(shí)間:2020-05-26 15:59:05來源:武漢邁信電氣技術(shù)有限公司
在進(jìn)行伺服定位操作之前一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸,否則伺服電機(jī)可能會(huì)罷工,說是在『原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)』。那么,為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸?
原點(diǎn)回歸的必要性
所謂定位,就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。
這個(gè)位置可以是增量式的,也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方,我們現(xiàn)在在路上,我們要往前走10米,相當(dāng)于我們的位置要往前增加10米,這個(gè)10米就是一個(gè)位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,我們就需要知道它的確切地址,假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào),而是從街的一端開始為0米(基準(zhǔn)位置)。
這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址,比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置,我們不管在哪一個(gè)位置,都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里,就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。
增量(INC)方式
以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn),指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。
起點(diǎn)地址為5000,移動(dòng)量為-7000時(shí),對(duì)-2000的位置進(jìn)行定位。
絕對(duì)值(ABS)方式
定位到指定的地址,該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。
起點(diǎn)地址(當(dāng)前的停止位置)為1000,終點(diǎn)地址(定位地址)為8000時(shí),向正方向進(jìn)行移動(dòng)量7000(8000-1000)的定位。
所以,當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí),我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址,這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置,通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置,在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。
常見的原點(diǎn)回歸方式
數(shù)據(jù)設(shè)定型
這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以,這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置,只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。這種方式下的原點(diǎn)回歸操作,伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的。
當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí),比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,或者只需要增量式定位時(shí),都可以使用這種方式。
伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī)Z相』,所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí),要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』,要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上,再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。
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