摘 要：為了對模型復雜的輪式地面機器人進行轉(zhuǎn)向控制,應用了模糊遺傳PID控制方法。先用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡建立車體模型，再用遺傳PID進行參數(shù)尋優(yōu),最后用優(yōu)化參數(shù)控制機器人轉(zhuǎn)向。該方法能直觀地判斷PID參數(shù)是否有效。經(jīng)過對車體轉(zhuǎn)向控制的實驗研究，控制效果良好。 關鍵詞：地面機器人; 神經(jīng)網(wǎng)絡; PID; 轉(zhuǎn)向控制 1 概述 　　輪式機器人在速度、轉(zhuǎn)向角度等參數(shù)變化后，系統(tǒng)參數(shù)變化很大，難以精確建模。對車體進行精確轉(zhuǎn)向控制很困難。 　　本文根據(jù)輪式機器人的特點，提出了一種模糊人工神經(jīng)網(wǎng)絡模型的建立方法。先將速度模糊化，再將一個大型的多節(jié)點人工神經(jīng)網(wǎng)絡，化解成不同速度下多個子神經(jīng)網(wǎng)絡，子神經(jīng)網(wǎng)絡之間用模糊控制的方法進行連接，對每一個子神經(jīng)網(wǎng)絡可以作多個連續(xù)給定的試驗，進行大量的訓練，保證每一個子神經(jīng)網(wǎng)絡精度很高。這種方法能大大減小計算量，適用于實際情況。 詳情請點擊：輪式機器人模糊遺傳PID轉(zhuǎn)向控制實驗研究