今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開發(fā)教程之Qt。

此前，我們與大家分享過“開放式Linux平臺(tái)控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發(fā)”，我們知道正運(yùn)動(dòng)部分控制器支持Linux系統(tǒng)，支持嵌入式Qt開發(fā)。

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)支持功能強(qiáng)大的Qt動(dòng)態(tài)鏈接庫以及擁有簡單易讀的運(yùn)動(dòng)控制庫函數(shù)手冊說明，代碼移植性強(qiáng)，非常方便運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)上手，能極大縮短開發(fā)人員開發(fā)智能裝備的時(shí)間周期。

在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。

ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

一、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用之Qt開發(fā)流程

1、使用Qt軟件新建Qt項(xiàng)目

2、將動(dòng)態(tài)庫以及相關(guān)文件“l(fā)ibzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h”復(fù)制到新建的Qt項(xiàng)目里面。

在光盤資料里面，下載上圖圈出的四個(gè)文件，并通過終端復(fù)制到新建的Qt工程里面。

3、在Qt項(xiàng)目里面添加動(dòng)態(tài)庫“l(fā)ibzmotion.so”

    A、首先右鍵項(xiàng)目，點(diǎn)擊添加庫。

    B、選擇外部庫，點(diǎn)擊Next。

    C、點(diǎn)擊瀏覽庫文件，選擇剛剛復(fù)制進(jìn)去的動(dòng)態(tài)庫，點(diǎn)擊Next。

    D、最后點(diǎn)擊finish即可完成動(dòng)態(tài)庫添加。

    注意事項(xiàng)：Linux環(huán)境下動(dòng)態(tài)庫的名字必須是lib開頭才能識別。

4、在Qt項(xiàng)目里面添加頭文件“zmotion.h、zaux.h”

    A、首先右鍵Headers，點(diǎn)擊Add Existing Files...

    B、找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zmotion.h文件，雙擊zmotion.h即可添加頭文件zmotion.h到項(xiàng)目中。

    C、重復(fù)上面兩個(gè)步驟，將zaux.h文件也添加到項(xiàng)目中。

5、在Qt項(xiàng)目里面添加cpp源文件"zaux.cpp”

    A、首先右鍵Sources，點(diǎn)擊Add Existing Files...

    B、找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zaux.cpp文件，雙擊zaux.cpp文件即可添加源文件zaux.cpp到項(xiàng)目中。

6、在mainwindow.h中添加 #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”和定義控制器的連接句柄g_handle。

7、使用link按鈕的槽函數(shù)用以太網(wǎng)連接控制器

    A、在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為Link，右擊Link按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。

    B、查閱ZMotion PC 編程手冊，了解用以太網(wǎng)連接控制器接口函數(shù)的用法 。

    C、參考光盤資料里面的PC編程手冊中ZAux_OpenEth函數(shù)的用法在槽函數(shù)中編寫代碼，進(jìn)行功能實(shí)現(xiàn)。

8、控制器實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，代碼實(shí)現(xiàn)過程。

    A、在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為move，右擊move按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。

    B、查閱ZMotion PC 編程手冊，了解用以插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)接口函數(shù)的用法 。

    C、根據(jù)PC編程手冊中ZAux_Direct_Move函數(shù)的用法在槽函數(shù)中編寫代碼，進(jìn)行功能實(shí)現(xiàn)。

9、運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)完畢，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕。

    注意：上位機(jī)用以太網(wǎng)連接控制器時(shí)，需要控制器和PC在同一網(wǎng)段下才能連接成功。

二、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用之Qt例程講解

    1、在正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的光盤資料里有很多Qt的例程，通過這些例程可以更容易的上手正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的控制器。以下是一個(gè)詳細(xì)例程的講解。

    2、例程的單軸運(yùn)動(dòng)的功能說明

        a、通過以太網(wǎng)鏈接到指定IP的控制器；

        b、設(shè)置運(yùn)動(dòng)軸參數(shù)；

        c、選擇運(yùn)動(dòng)軸對象；

        d、選擇運(yùn)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)持續(xù)運(yùn)動(dòng)和寸動(dòng)；

    3、例程的單軸運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)現(xiàn)

        （1）實(shí)現(xiàn)以網(wǎng)口方式鏈接控制器

            A、在下拉框中手動(dòng)添加IP：進(jìn)入uI設(shè)計(jì)界面雙擊下拉框加入控制器Ip，方法如下。

            B、參考ZMotion PC函數(shù)編程手冊，熟悉ZAux_OpenEth()接口用法。

            C、通過Open按鈕的槽函數(shù)（ on_pushButton_OpenEth_clicked()）,調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(zmotion.so)提供的鏈接控制器接口（ZAux_OpenEth()），實(shí)現(xiàn)與控制器的鏈接。

//以太網(wǎng)連接控制器
void MainWindow::on_pushButton_OpenEth_clicked()
{
    int32 iresult;
    char * tmp_buff = new char[16];
    QString str, str_title;
    /*從下拉框中獲取IP*/
    str = ui->comboBox_IP->currentText();
    QByteArray ba = str.toLatin1();
    tmp_buff = ba.data();
    /*鏈接控制器*/
    iresult = ZAux_OpenEth(tmp_buff,&g_handle);
    if(0 == iresult)
    {
        str_title = ("linked:");
        str_title += tmp_buff;
        setWindowTitle(str_title);
        /*開啟定時(shí)器*/
        m_nTimerId = startTimer(10);
    }
    else
    {
        setWindowTitle("no link!");
    }
}

            D、參考ZMotion PC函數(shù)編程手冊，熟悉ZAux_OpenEth()接口用法。

                E、通過Close按鈕的槽函數(shù)（ on_pushButton_CloseEth_clicked()）,調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(zmotion.so)提供的斷開鏈接控制器的接口（ZAux_Close()），實(shí)現(xiàn)斷開與控制器的鏈接。

//斷開網(wǎng)口連接
void MainWindow::on_pushButton_CloseEth_clicked()
{ 
       if(0 != g_handle)
       {
           /*斷開鏈接*/
           ZAux_Close(g_handle);
           g_handle = NULL;
           setWindowTitle("no line");
           /*關(guān)閉定時(shí)器*/
           killTimer(m_nTimerId);
           m_nTimerId=-1;
        }
}

        （2）獲取軸運(yùn)動(dòng)的信息以及輸入輸出口的信息

        A、將X、Y、Z、R單選框設(shè)置到同一個(gè)按鈕組中用于軸選擇。

        B、通過定時(shí)器超時(shí)處理函數(shù)，調(diào)用動(dòng)態(tài)庫“zmotion.so”提供的獲取軸dpos、vpspeed、idle信息的接口和輸入輸出口狀態(tài)信息獲取接口，實(shí)現(xiàn)對控制器狀態(tài)的監(jiān)控。

//定時(shí)器超時(shí)處理函數(shù)
void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)
{
    if(m_nTimerId == event->timerId())
    {
        int idle;
        float fdpos, fvspeed;
        QString str_tmp;
        /*獲取軸狀態(tài)*/
        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&idle);
        str_tmp = QString("Idle : %1").arg(idle?"stop":"run");
        ui->label_statue->setText(str_tmp);
        /*獲取dpos*/
        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&fdpos);
        str_tmp = QString("Dpos : %1").arg(fdpos);
        ui->label_dpos->setText(str_tmp);
        /*獲取vspeed*/
        ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&fvspeed);
        str_tmp = QString("Vspeed : %1").arg(fvspeed);
        ui->label_vspeed->setText(str_tmp);
        uint8 in, out, i=0,j=0,k=0;
        char  buff[128]={0};
        /*獲取輸入口狀態(tài)*/
        ZAux_GetModbusIn(g_handle, 0, 7, &in);  //獲取in0-in7狀態(tài)
        /*獲取輸出口狀態(tài)*/
        ZAux_GetModbusOut(g_handle, 0, 7, &out);//獲取out0-out7狀態(tài)
        /*十進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制*/
        for(i=0; i<8; i++)
        {
           buff[i]=in%2;
           in = in/2;
           if(1 >= in)
           {
               buff[i+1]=in;
               break;
           }
        }
        /*更新UI信息*/
        buff[0]? ui->checkBox_IN0->setChecked(true):ui->checkBox_IN0->setChecked(false);
        buff[1]? ui->checkBox_IN1->setChecked(true):ui->checkBox_IN1->setChecked(false);
        buff[2]? ui->checkBox_IN2->setChecked(true):ui->checkBox_IN2->setChecked(false);
        buff[3]? ui->checkBox_IN3->setChecked(true):ui->checkBox_IN3->setChecked(false);
        buff[4]? ui->checkBox_IN4->setChecked(true):ui->checkBox_IN4->setChecked(false);
        buff[5]? ui->checkBox_IN5->setChecked(true):ui->checkBox_IN5->setChecked(false);
        buff[6]? ui->checkBox_IN6->setChecked(true):ui->checkBox_IN6->setChecked(false);
        buff[7]? ui->checkBox_IN7->setChecked(true):ui->checkBox_IN7->setChecked(false);
        memset(buff,0,8);
        /*十進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制*/
        for(i=0; i<8; i++)
        {
           buff[i]=out%2;
           out = out/2;
           if(1 >= out)
           {
               buff[i+1]=out;
               break;
           }
        }
         /*更新UI信息*/
        buff[0]? ui->checkBox_OUT0->setChecked(true):ui->checkBox_OUT0->setChecked(false);
        buff[1]? ui->checkBox_OUT1->setChecked(true):ui->checkBox_OUT1->setChecked(false);
        buff[2]? ui->checkBox_OUT2->setChecked(true):ui->checkBox_OUT2->setChecked(false);
        buff[3]? ui->checkBox_OUT3->setChecked(true):ui->checkBox_OUT3->setChecked(false);
        buff[4]? ui->checkBox_OUT4->setChecked(true):ui->checkBox_OUT4->setChecked(false);
        buff[5]? ui->checkBox_OUT5->setChecked(true):ui->checkBox_OUT5->setChecked(false);
        buff[6]? ui->checkBox_OUT6->setChecked(true):ui->checkBox_OUT6->setChecked(false);
        buff[7]? ui->checkBox_OUT7->setChecked(true):ui->checkBox_OUT7->setChecked(false);
    }
}

        （3）軸參數(shù)設(shè)置

        通過參數(shù)生效按鈕的槽函數(shù)“on_ParaSet_clicked()”，調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(zmotion.so)提供的獲取軸參數(shù)設(shè)置接口，對軸參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

//參數(shù)設(shè)置
void MainWindow::on_ParaSet_clicked()
{
    QString str_tmp;
    float float_tmp;
    int isidle = 0;
    /*獲取軸號*/
    axis_num = AxisGroup->checkedId();
    /*軸正在運(yùn)行無法運(yùn)動(dòng)*/
    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,axis_num,&isidle);
    if(!isidle)
    {
        return;
    }
    /*設(shè)置units */
    str_tmp = ui->lineEdit_Units->text();
    float_tmp = str_tmp.toFloat();
    ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, axis_num, float_tmp);
     /*設(shè)置 speed */
    str_tmp = ui->lineEdit_Speed->text();
    float_tmp = str_tmp.toFloat();
    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axis_num,float_tmp);
     /*設(shè)置 accel */
    str_tmp = ui->lineEdit_Accel->text();
    float_tmp = str_tmp.toFloat();
    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axis_num,float_tmp);
    /*設(shè)置 decel */
    str_tmp = ui->lineEdit_Decel->text();
    float_tmp = str_tmp.toFloat();
    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axis_num,float_tmp);
    /*設(shè)置sramp */
    str_tmp = ui->lineEdit_Sramp->text();
    float_tmp = str_tmp.toFloat();
    ZAux_Direct_SetSramp(g_handle,axis_num,float_tmp);
}

        （4）單軸寸動(dòng)/持續(xù)運(yùn)動(dòng)

        A、通過Run按鈕的槽函數(shù)“on_pushButton_Run_clicked()”，調(diào)用動(dòng)態(tài)庫“zmotion.so”提供的相關(guān)接口函數(shù)，對軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

//Run按鈕的槽函數(shù)

void MainWindow::on_pushButton_Run_clicked()

{

        QString str_tmp;

        float float_tmp;

        int isidle = 0;

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,axis_num,&isidle);

        if(!isidle)

        {

            qDebug()<<"not stop";

            return;

        }

        /*示波器觸發(fā)*/

        ZAux_Trigger(g_handle);

        /*單軸運(yùn)動(dòng)*/

        if(1 == RunModeGroup->checkedId())//inch

        {

            str_tmp = ui->lineEdit_inchdis->text();

            float_tmp = str_tmp.toFloat();

            ZAux_Direct_Singl_Move(g_handle,axis_num,ui->checkBox_dir->checkState()?-float_tmp:float_tmp);

        }

        else if(0 == RunModeGroup->checkedId())//continue

        {

             ZAux_Direct_Singl_Vmove(g_handle,axis_num,ui->checkBox_dir->checkState()?-1:1);

        }

}

        B、通過Stop按鈕的槽函數(shù)“on_pushButton_Stop_clicked()”調(diào)用相關(guān)接口實(shí)現(xiàn)停止軸運(yùn)動(dòng)的功能。

//Stop按鈕的槽函數(shù)

void MainWindow::on_pushButton_Stop_clicked()

{

        int isidle = 0;

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&isidle);

        if(isidle) return;

        /*單軸停止*/

        ZAux_Direct_Singl_Cancel(g_handle,AxisGroup->checkedId(),2);

}

        （5）編譯運(yùn)行調(diào)試

            在自己開發(fā)程序連接的同時(shí)，還可以通過ZDevelop來調(diào)試與診斷控制器的狀態(tài)。

        配合ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，通過ZDevelop中的軸參數(shù)，輸入口，輸出口，示波器，等等小工具可以更直觀的對控制器的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

        在示波器窗口中可以看到單軸移動(dòng)300用戶單位的曲線圖。

        今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開發(fā)教程之Qt就分享到這里。更多精彩內(nèi)容，請關(guān)注我們的公眾號。

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