B.  慣量負(fù)載 (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: 負(fù)載質(zhì)量
R1: 外圈半徑
R2: 內(nèi)圈半徑
dω/dt: 角加速度

B.  自啟動(dòng)區(qū)域
步進(jìn)電機(jī)可以直接啟動(dòng)和停止的區(qū)域。

C.  連續(xù)運(yùn)行區(qū)域
在該區(qū)域內(nèi)， 電機(jī)無(wú)法直接啟動(dòng)或停止。 電機(jī)在該區(qū)域內(nèi)運(yùn)行必須先經(jīng)過(guò)自啟動(dòng)區(qū)域， 然后經(jīng)過(guò)加速達(dá)到該工作區(qū)域運(yùn)行。 同理， 電機(jī)在該區(qū)域內(nèi)也無(wú)法直接制動(dòng)， 否則容易造成電機(jī)失步， 必須先經(jīng)減速到達(dá)自啟動(dòng)區(qū)域內(nèi)再制動(dòng)。

D.  最高啟動(dòng)頻率
電機(jī)空載狀態(tài)下， 保證電機(jī)不丟步運(yùn)行的最大脈沖頻率。

空載情況下， 已勵(lì)磁電機(jī)運(yùn)行而不丟步的最高脈沖頻率。

F.   啟動(dòng)力矩/牽入力矩
滿足步進(jìn)馬達(dá)在一定脈沖頻率下啟動(dòng)并開始運(yùn)行， 不失步的最大負(fù)載力矩

G.  運(yùn)行力矩/牽出力矩
滿足步進(jìn)馬達(dá)在一定脈沖頻率下穩(wěn)定運(yùn)行， 不失步的最大負(fù)載力矩。

如右圖所示， 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩特性曲線， 低速運(yùn)行時(shí)曲線為水平直線狀態(tài)； 高速運(yùn)行時(shí)， 由于受到電感的影響， 曲線發(fā)生了指數(shù)下降。

A. 低轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的直線加速運(yùn)行
已知電機(jī)負(fù)載為TL， 假設(shè)想從F0 在最短時(shí)間 (t r)內(nèi)加速到F1， 如何來(lái)計(jì)算最短時(shí)間 t r ?
(1) 通常情況下 TJ = 70%Tm
(2) t r = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/t r + F0, 0<t<t r

B. 高轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的指數(shù)加速運(yùn)行
(1) 通常情況下
TJ 0 = 70%Tm0,
TJ 1 = 70%Tm1,
TL = 60%Tm1
(2) t r = F4 * I n [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
(3) F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0<t<tr
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)

備注：
J 表示電機(jī)轉(zhuǎn)子加負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
q 表示每一步的轉(zhuǎn)動(dòng)角度， 在整部驅(qū)動(dòng)時(shí)就是指電機(jī)的步距角。
在減速運(yùn)行時(shí)， 只需將上述的加速脈沖頻率反轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)計(jì)算就可以了。