銀星智能掃地機(jī)器人當(dāng)前總年產(chǎn)量 300 萬臺，年銷售額超 10 億元。據(jù) 2020 年中國海關(guān)出口數(shù)據(jù)顯示：ODM 出口的掃地機(jī)器人中，每 4 臺就有 1 臺來自銀星智能。公司每年研發(fā)投入占總收入的 10% 以上，在掃地機(jī)器人的運(yùn)動控制、傳感器融合、SLAM 算法、人機(jī)交互、AI、IOT 等領(lǐng)域始終保持行業(yè)領(lǐng)先地位。

　　公司成立 16 年來，堅(jiān)持深耕于掃地機(jī)器人的技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品研發(fā)，在模組、算法、深度清潔等模塊都有著深厚的技術(shù)沉淀和突破。首先在運(yùn)動裝置方面，銀星智能自主研發(fā)的無刷左右輪，創(chuàng)新性地采用了無刷馬達(dá)作為輪子的驅(qū)動。相較于傳統(tǒng)的有刷馬達(dá)，使用無刷馬達(dá)的左右輪能夠做到無級調(diào)速，尤其是在低速運(yùn)行的整體性能優(yōu)于有刷馬達(dá)。這不僅對掃地機(jī)整機(jī)的工作壽命有優(yōu)化提升， 解決了掃地機(jī)輪子積碳的問題，還對掃地機(jī)算法上的運(yùn)動控制、路徑規(guī)劃有著明顯的改善作用。

　　其次自主研發(fā)的防水無刷風(fēng)機(jī)，采用創(chuàng)新的、完全自主專利的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠顯著優(yōu)化風(fēng)機(jī)的防水能力，使其適應(yīng)于更加復(fù)雜或惡劣的工作環(huán)境。

　　在傳感器模組方面，也自研出小尺寸 TOF 激光雷達(dá)，采用先進(jìn)的 D-TOF 技術(shù)進(jìn)行測距，即通過光飛行時(shí)間測量法進(jìn)行距離的測量。相較于目前市場上應(yīng)用較多的三角測距雷達(dá)， TOF 能夠測量更遠(yuǎn)的距離。同時(shí)使得 TOF 雷達(dá)能夠制作成半封閉式或全封閉式，不僅體積更小，且防水防塵效果也有顯著提升，讓搭載該雷達(dá)的掃地機(jī)能夠兼容到不同環(huán)境下的工作。此外銀星智能引入機(jī)器視覺技術(shù)，搭載視覺避障模組以提　高掃地機(jī)的整體避障能力。目前業(yè)內(nèi)使用的攝像頭對標(biāo)人眼， 通過處理器& 攝像頭來模擬人類視覺功能。機(jī)器視覺的出現(xiàn)， 讓機(jī)器人能直觀獲取相關(guān)視覺信息并加以理解運(yùn)用。

　　在純硬件圖像顯示層面，攝像頭功能在很多方面超越人眼本身：

　　1. 反應(yīng)速度：對快速運(yùn)動物體的成像能力;

　　2. 感光光譜：對紫外線、紅外線等人眼不能感知的部分， 機(jī)器視覺可以實(shí)現(xiàn)成像;

　　3. 機(jī)器視覺對灰度分辨能力強(qiáng)，人眼則對色彩的分辨能力強(qiáng);

　　圖 1 TOF 激光雷達(dá)

圖 2 視覺技術(shù)

　　4. 機(jī)器視覺穩(wěn)定，無疲勞問題，一致性高。

　　而在涉及感知處理方面，機(jī)器視覺還有很大提升空間。經(jīng)過深度學(xué)習(xí)之后，保證數(shù)據(jù)量足夠的情況下，機(jī)器視覺的識別能力得到較大提升，使得掃地機(jī)器人在重定位、場景分類、避障等方面的優(yōu)勢都逐步得以體現(xiàn)。

在掃地機(jī)的實(shí)際應(yīng)用中，單目視覺可用以物體識別，但無法感知物體的真實(shí)尺寸和距離，需要結(jié)合里程計(jì)、IMU 等做運(yùn)動感知器件的數(shù)據(jù)補(bǔ)充，才能夠用于 Vslam 導(dǎo)航。相較于單目視覺技術(shù)，雙目視覺在結(jié)構(gòu)上就更接近人類雙眼，通過左右目圖像的視差進(jìn)行計(jì)算，用以感知物體的大小及與物體的距離。從算法實(shí)現(xiàn)的難度上，雙目比單目低很多，但是成本提高不少。受識別距離的限制，在全局建圖中應(yīng)用還有待性能提升，目前主要應(yīng)用于避障和局部建圖。

　　軟件算法方面，銀星智能布局慣性導(dǎo)航，激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航三大導(dǎo)航技術(shù)。分別利用陀螺儀，激光雷達(dá)以及攝像頭， 結(jié)合先進(jìn)的慣導(dǎo)算法，激光 slam 和 Vslam 技術(shù)完成掃地機(jī)的清掃和控制。利用合理的智能分區(qū)技術(shù)，將家庭環(huán)境劃分為不同區(qū)域來分別清掃，通過此技術(shù)，掃地機(jī)器人面對不同家庭環(huán)境時(shí)便能夠更精細(xì)化地進(jìn)行規(guī)劃清掃。同時(shí)結(jié)合路徑規(guī)劃，運(yùn)動控制等相關(guān)技術(shù)完善掃地機(jī)的清掃規(guī)劃，讓掃地機(jī)變得更加智能。

　　未來，銀星智能將持續(xù)導(dǎo)入 AI 智能識別和控制技術(shù)，使得掃地機(jī)器人更加智能、人性化，由此更全面地完成掃地機(jī)器人本身的使命，滿足用戶日益紛繁多樣的產(chǎn)品需求。