工控自動化領域，伺服電機是繞不開的一個產(chǎn)品。

　　在這個行業(yè)，要求每一個工程師必須了解伺服的基本使用方法。

　　今天我們就來聊聊伺服電機如何接線?

　　先來認識一下什么是伺服電機：

　　伺服這個詞語來自于Servus(英語為Slave:奴隸)，所謂的伺服電機系統(tǒng)，其實就是一個可以被實時控制的電機：你讓它走1mm，它就走1mm;讓它走到什么位置就什么位置，讓它先快后慢，就先快后慢。

　　伺服電機應用中的三種類型：(這個有助于不少人提前理解伺服電機)

　　1、速度模式，例如需要快速的加減速。這種應用最典型的一種就是，舞臺上面吊起來的燈光球，就是快速的加減速。

　　2、力矩模式(也被稱為轉(zhuǎn)矩模式)，這就是恒定的輸出力，力矩不變，例如：線切割機，金剛石切割機。機床上面的主軸，進給軸都是伺服電機，主要也是這個功能。(當然還搭配其他的兩個功能)

　　3、位置模式。也就是可以精確的控制位置，所謂的控制位置，其實就是控制伺服電機轉(zhuǎn)動的角度。一個電機轉(zhuǎn)動多少度，是依靠的編碼器來計數(shù)的。

　　編碼器

　　兩種類型編碼器

　　這三種模式在使用中，并不是獨立分開的，但經(jīng)常的狀態(tài)是以一種主要的功能突出出來。

　　伺服電機的基本結構：伺服驅(qū)動器(也被稱為伺服放大器)+電機(Motor，也被稱為馬達)。

　　伺服驅(qū)動器，伺服電機

　　(1)伺服驅(qū)動器，也叫做伺服放大器。從上位機，PLC，或者是運動控制器發(fā)過來的位置指令，給到了驅(qū)動器，驅(qū)動器會將數(shù)值信號，或者是模擬量信號，轉(zhuǎn)化為速度，然后轉(zhuǎn)化為電流的大小，控制電機的轉(zhuǎn)動。

　　畢竟電機只能識別電流，其他啥信號也識別不了。

驅(qū)動器工作原理

　　(2)伺服電機：伺服電機其實就是一個普通的電機+編碼器+電磁抱閘(有不帶抱閘的電機)。

　　所謂的伺服的抱閘，其實就是一個電磁開關，斷電后，抱閘自動吸住定子，讓定子轉(zhuǎn)動不了。這種應用在起重機上面，那都是必備的存在。包括沖壓機，各類機床上面，都一定是要抱閘的。也就是斷電必須能夠停下來。(這也就是急停狀態(tài)下，快速的保護功能)

　　介紹完這些功能，不少人應該有一些理解伺服電機的應用以及整體結構。

　　整個伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，一定是：伺服驅(qū)動+電機一起出現(xiàn)?，F(xiàn)在有的方案有1拖1，也就是一個驅(qū)動帶一個電機，1拖2就是一個驅(qū)動帶兩個電機，1拖3，1拖6(主要應用在工業(yè)機器人上面)。

　　我們就用最常用的一拖一的接線來說。

上位機-運動控制-驅(qū)動器-電機(TRIO伺服)

　　在實際的伺服應用中，所有的企業(yè)，都會有伺服產(chǎn)品的說明手冊。手冊中，一定會有伺服的接線方式。(沒有的客戶到廠家的網(wǎng)站上面去下載)

　　因為每一家伺服的接口都略有不同，尤其是涉及到一拖多的是伺服驅(qū)動，更不容易區(qū)分。并且伺服的接線，一旦有錯誤，伺服要不報警，要不就不工作，甚至可能會出現(xiàn)伺服驅(qū)動燒壞的現(xiàn)象。

　　驅(qū)動可是伺服中最貴的存在，換驅(qū)動是要花費不少錢的。

　　一套安川的400w總線電機，售價1800元。(2020年價格)

　　驅(qū)動電源的接線方式：

　　因為涉及到實際的驅(qū)動接線，必然要拿一個產(chǎn)品作為舉例。以ESTUN的SUMMA驅(qū)動為例。

　　(1)準備工具(這個很重要啊，尤其是對于新手來說)

伺服接線準備工具

　　一般都是準備平角的起子，接線鉗，冷壓端子。

　　(2)看輸入電壓：伺服驅(qū)動器的輸入電源有單相AC100V， 單相AC200V， 單相/ 三相AC200V， 三相AC380V/400V。

輸入電壓為AC400v，3相

　　(3)電柜內(nèi)部安裝，驅(qū)動器之間留散熱間隙，一定要間隔10mm左右間隔安裝，不能緊貼安裝，上下間隔30mm以上。

　　(4)驅(qū)動器的主電源和控制電源接線。

　　一般情況下，伺服主電源和控制電源上面都是分別有可以插拔的端子。

　　常規(guī)狀態(tài)下，我們都是先將這兩個端子給拔下來，然后對端子進行接線。這樣容易操作。

主電源和控制電源的端子拔下來

　　注意事項：不同驅(qū)動器的主電源和控制電源，并不都在一起，這個你要看一下伺服驅(qū)動的說明介紹。

　　(5)三相交流的接電方式。

　　不少伺服驅(qū)動既可以接三相電，也可以是230v一下的市電(也就是家用這種的電)。常見的國內(nèi)的伺服有100v，220v，380v，400v等幾種類型的電壓形式。(還有比較特殊的，例如沖壓機的大電機，要是能用到專用電，可以做到1000v以上的電壓，可以讓設備電流降低一些。這個就不細說了)

驅(qū)動器電源線接線原理

　　從空氣開關下來，到驅(qū)動器其實有兩路電：一路是主電源，一路是控制電。主電源輸入是L1,L2,L3三根線，對應R,S,T，三根電源線。(這個第一次強調(diào)，驅(qū)動器要接地)

　　最終實現(xiàn)的效果是如下圖：

　　驅(qū)動器實物接線(歐姆龍伺服)

　　端正上面的接線一定要壓實。

　　端子接線方式

　　(6)AC單向電接入

　　同AC三項類似

　　以目前精細化的端子排插，基本上不再需要我們直接進行接線了。

　　(7)直流電接入

　　DC直流電接入

　　直流電接入，只是在主電源，和控制電源部分加了一個24V，或者是48V的交流——直流，供電電源。

　　(8)驅(qū)動器和電機的連接

　　驅(qū)動器與電機連接

　　電機有兩根線，一根動力線，一根控制線，控制線會伸出兩個口，一個是接編碼器(一般比較小)，一個是接信號輸出的口(有U/V/W三個指示)，這個不能接錯。目前來說的設計，已經(jīng)規(guī)避了接錯的防線?；旧隙际欠庋b好的伺服接線。

　　原廠配的伺服線一般都不會超過5m。超過5M估計就要加錢了。

　　在一些比較特殊的場合，5M距離可以滿足90%左右的應用場景，但是有部分三坐標，或者大結構的三次元5M的伺服線纜是不夠的。

　　電機的動力線，就是連接電源的，動力線和控制線纜一般不放在一起。

　　抗干擾的問題：電線的布局和噪聲濾波器的接線方法

　　1、在發(fā)現(xiàn)伺服不穩(wěn)定，偶爾丟點的狀態(tài)時，一定要看一下是不是有干擾。

　　最常規(guī)的干擾排除方法是：請勿將以下電纜放入同一套管內(nèi)，也不要將其捆扎在一起。

　　2、噪聲濾波器的使用

　　如果電焊機、電火花加工機等使用同一電源，超聲波焊接機，這類產(chǎn)品。或者周圍有高頻發(fā)生器時，要在主回路電源電纜及控制電源電纜的輸入側連接噪音濾波器。

　　噪聲濾波器接在電源和驅(qū)動器的連接處，靠近電源的一側。放在靠近驅(qū)動器的地方。