直流伺服電機(jī)控制器的增益調(diào)節(jié)有哪些呢?

　　位置前饋增益

　　1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益;

　　2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小;

　　3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩;

　　4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。

　　位置比例增益

　　1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益;

　　2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào);

　　3、參數(shù)值由具體的直流伺服電機(jī)系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。

　　速度積分時間常數(shù)

　　1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù);

　　2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大;

　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

　　速度比例增益

　　1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益;

　　2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大;

　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

　　速度反饋濾波因子

　　1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性;

　　2、數(shù)值越大，截止頻率越低，直流伺服電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩;

　　3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

　　最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

　　1、設(shè)置直流伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值;

　　2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比;

　　3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍;

　　4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍;

　　5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，直流伺服電機(jī)控制器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON，否則為OFF;

　　6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù);

　　7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間;

　　8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍;

　　9、設(shè)置到達(dá)速度;

　　10、在非位置控制方式下，如果直流伺服電機(jī)電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為OFF;

　　11、在位置控制方式下，不用此參數(shù);

　　12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。