方案背景

　　手表內(nèi)部零件中齒輪的正反識(shí)別和定位吸取，是其在柔性振動(dòng)盤工位吸取到組裝手表內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)前工序必做的檢查項(xiàng)目。

　　目前靠傳統(tǒng)人工檢測(cè)方法，存在生產(chǎn)效率不高、誤判率高等缺點(diǎn)。通過正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)能夠提高手表的生產(chǎn)產(chǎn)能和判斷率。

　　上期課程，我們講述了機(jī)器視覺方案中瓶蓋密封完整性檢測(cè)的應(yīng)用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何實(shí)現(xiàn)檢測(cè)手表零件正反和定位。

　　教學(xué)視頻

　　01檢測(cè)原理

　　(一)檢測(cè)需求

　　檢測(cè)當(dāng)前放置的零件產(chǎn)品處于正面還是反面，以輪齒方向進(jìn)行區(qū)分。

　　(二)軟件算法

　　02軟件實(shí)現(xiàn)

　　1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“正反檢測(cè)和定位.zpj”項(xiàng)目→新建HMI文件→新建“main.bas”文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局變量并開啟HMI自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)→新建“InitLocator.bas”文件，用于初始化測(cè)量參數(shù)→新建“draw.bas”文件用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)→新建“camera.bas”文件用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能→文件添加到項(xiàng)目。

　　2.設(shè)計(jì)HMI界面。

　　3.關(guān)聯(lián)HMI主界面控件變量。

　　4.點(diǎn)擊[元件]→[新建窗口]，新建創(chuàng)建模板窗口，設(shè)計(jì)窗口布局。

　　5.點(diǎn)擊[元件]→[新建窗口]，新建編輯模板窗口，設(shè)計(jì)窗口布局。

　　6.本期課程的代碼編寫部分是基于前面課程中講述到的形狀匹配課程，新增了矩陣ROI檢測(cè)區(qū)域，并將形狀匹配的位置結(jié)果作為矩陣ROI區(qū)域的位置補(bǔ)正源。

　　接著計(jì)算矩陣ROI檢測(cè)區(qū)域內(nèi)黑色連通區(qū)域的面積，最后將檢測(cè)到零件的黑色連通區(qū)域面積進(jìn)行上下限設(shè)置，判斷出零件的正反面。此次課程完整代碼和示例圖片可通過下方鏈接獲取。

　　計(jì)算剛性變換矩陣，進(jìn)行位置補(bǔ)正使用到的指令：

　　ZV_GETRIGIDVECTOR(參數(shù)1：矩陣類型，計(jì)算的剛性變換矩陣，2行3列，參數(shù)2：參數(shù)2：變換前向量的x坐標(biāo)，參數(shù)3：變換前向量的y坐標(biāo)，參數(shù)4：變換前向量1的方向，參數(shù)5：變換后向量2的x坐標(biāo)，參數(shù)6：變換后向量2的y坐標(biāo)，參數(shù)7：變換后向量2的方向)

　　ZV_REAFFINE(參數(shù)1：區(qū)域，參數(shù)2：變換矩陣，2行3列，參數(shù)3：變換后的區(qū)域)

　　ZV_RETHRESH(參數(shù)1：輸入圖像,參數(shù)2：掩膜區(qū)域，參數(shù)3：二值化得到的區(qū)域，輸出參數(shù)，參數(shù)4：低閾值,范圍[0,255]，參數(shù)5：高閾值,范圍[0,255],thresh1大于等于thresh0)

　　ZV_REDIFF(參數(shù)1：區(qū)域1，參數(shù)2：區(qū)域2，參數(shù)3：計(jì)算的區(qū)域1和區(qū)域2的差集)

　　ZV_REAREA(參數(shù)1：區(qū)域，參數(shù)2：TABLE索引，輸出面積，輸出參數(shù))

　　ZV_REGION(參數(shù)1：繪制的目標(biāo)圖像，參數(shù)2：行程編碼的區(qū)域，參數(shù)3：繪制類型，0-繪制re有效部分，1-繪制re非有效部分，2-繪制re外邊緣部分，參數(shù)4:指定繪制區(qū)域的顏色)

　　ZV_MRCORRECT(參數(shù)1：輸入測(cè)量區(qū)域，參數(shù)2：補(bǔ)正的變換矩陣，參數(shù)3：變換后的測(cè)量區(qū)域)

　　ZV_MEASURER(參數(shù)1：繪制的目標(biāo)圖像，參數(shù)2：要繪制的測(cè)量器，參數(shù)3：測(cè)量器主顏色，參數(shù)4：測(cè)量器子區(qū)域顏色)

　　03操作演示

　　(一)操作步驟

　　查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→學(xué)習(xí)模板→HMI主界面框選矩形ROI檢測(cè)區(qū)域→設(shè)置面積上下限參數(shù)→點(diǎn)擊使用補(bǔ)正源→點(diǎn)擊測(cè)試，查看當(dāng)前圖像檢測(cè)結(jié)果→點(diǎn)擊連續(xù)運(yùn)行，查看連續(xù)運(yùn)行效果→結(jié)束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)應(yīng)用例程丨檢測(cè)手表內(nèi)部零件正反和定位，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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