在 AGV 的主要運(yùn)行方向必須至少設(shè)置接觸式安全防撞裝置或接近檢測(cè)裝置中的一種 , 用于保護(hù)人員的安全和預(yù)防因?yàn)榕鲎惨鸬墓收虾蛽p傷。接觸式障礙物緩沖器主要用于速度較低的AGV 運(yùn)行環(huán)境中。當(dāng)防撞裝置的任一位置被碰撞時(shí)， AGV 應(yīng)該停止運(yùn)行。安全防撞裝置的結(jié)構(gòu)(外形)的制作應(yīng)避免人員因碰到防撞裝置而受到傷害。在 AGV 以 18m/min或以下速度行駛時(shí)，停止后的距離應(yīng)在防撞裝置緩沖范圍內(nèi)。要求防撞裝置的寬度大于 AGV 主體的結(jié)構(gòu)寬度。如果 AGV 的其他部分的寬度大于主體結(jié)構(gòu)，要求防撞裝置的寬度大于此寬度或者在 AGV 主體結(jié)構(gòu)的兩側(cè)安裝桿式防撞開關(guān)。

圖 1 歐鎧 AGV 防撞

　　AGV 系統(tǒng)程序設(shè)置有偏離導(dǎo)航線、部件故障、通訊故障等保護(hù);前后方設(shè)激光，防止 AGV 與障礙物相撞。

　　1、電氣安全：控制電路整體采用 DC24V 電源，避免了人身觸電安全。

　　2、機(jī)械安全：運(yùn)動(dòng)件全部被安全防護(hù)罩覆蓋，并做了防靜電設(shè)計(jì)確保安全。

　　3、運(yùn)行安全：

　　一重主動(dòng)防護(hù)：AGV 可根據(jù)激光所感應(yīng)到的前方路況自動(dòng)減速或停止;在掃描范圍內(nèi)檢測(cè)到障礙物，AGV 自動(dòng)減速， 自動(dòng)剎車、停止;當(dāng)障礙物移走后 AGV 會(huì)自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。

　　二重防護(hù)：在一重防護(hù)失效情況下，AGV 若撞上障礙物， 在急停按鈕作用下，小車立刻停止運(yùn)行，當(dāng)障礙物移走后， 將 AGV 推到二維碼上，需人工按下 AGV 上的啟動(dòng)按鈕恢復(fù)運(yùn)行。

　　三重防護(hù)：AGV 安全觸邊 ( 防撞條 )，AGV 防撞條是一種安全接觸型開關(guān)，通過輕微的接觸、碰撞實(shí)現(xiàn)信號(hào)輸出達(dá)到對(duì) AGV 運(yùn)動(dòng)體進(jìn)行控制。接觸開關(guān)能夠提供最大的安全保障，避免危險(xiǎn)，即使是輕微地碰撞，也可以激發(fā)反應(yīng)，從而起到保護(hù)作用。當(dāng) AGV 車體受到外部擠壓或觸碰部件的邊沿位置時(shí)，這些柔性的安全邊緣開關(guān)就會(huì)被壓迫并傳送信號(hào)給動(dòng)力源以停止這些部件的運(yùn)動(dòng)。大部分防撞條圍繞 AGV 車體外圍設(shè)計(jì)安裝，形成安全邊緣帶。

　　圖 2 AGV 防撞緩沖系統(tǒng)

　　圖 3 AGV 激光傳感器系統(tǒng)界面

　　4、AGV 小車具有離線保護(hù)功能、偏離軌道時(shí)會(huì)自動(dòng)糾正， 如因異常引起脫離軌道會(huì)自動(dòng)報(bào)警。

　　5、AGV 行走盲區(qū)，注意小車僅有前方有激光和，車身中間旁邊沒有，AGV 轉(zhuǎn)彎時(shí)請(qǐng)注意 AGV 行走路線。

　　AGV 安全防護(hù)系統(tǒng)主要以激光傳感器為主，其防護(hù)級(jí)別在 99.99 以上，為了保證 AGV 自身在運(yùn)行過程中的安全，特別是現(xiàn)場(chǎng)人員和各類設(shè)備的安全，AGV 自身采取了多層次的安全措施。AGV 前后均裝有非接觸式激光防撞傳感器和接觸式傳感器保險(xiǎn)杠。

　　我們系統(tǒng)設(shè)有多種工作模式，我們根據(jù)不同的現(xiàn)場(chǎng)情況， 在保證 AGV 正常運(yùn)行的情況下，最大的調(diào)整了激光的掃描范圍，加大了安全掃描范圍，滿足了 AGV 的運(yùn)行要求。

　　在正常行駛模式下前激光小減速掃描范圍(以 1 倍減速度減速，減速到最低速度)為寬 73cm, 長 108cm 的矩形(黃色矩形部分)。

　　前激光中減速掃描范圍(以 2 倍減速度減速，減速到最低速度，如果讀到二維碼會(huì)停在二維碼區(qū)域)為寬 73cm, 長68.5cm 的矩形(橙色矩形部分)。

　　前激光大減速掃描范圍(以3 倍減速度減速，減速到停止) 為寬 73cm, 長 19cm 的矩形(紅色矩形部分)。

　　每個(gè)區(qū)域形狀如圖 4 所示。

圖 4 每個(gè)區(qū)域形狀

　　公司簡介：

　　歐鎧智能機(jī)器人成立于 2013 年，是一家專注于 AGV、激光叉車、倉儲(chǔ)機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)銷售的國家高新技術(shù)企業(yè)。歐鎧旗下產(chǎn)品涵蓋各種AGV、倉儲(chǔ)機(jī)器人、激光叉車等明星產(chǎn)品， 在 AGV 行業(yè)深耕近十年，憑借多年積累的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，一直穩(wěn)步向前發(fā)展，目前已擁有自主核心技術(shù)、核心零部件、領(lǐng)先的產(chǎn)品系統(tǒng)及配套方案。歐鎧一直致力為企業(yè)物流自動(dòng)化領(lǐng)域提供更好更高效的產(chǎn)品服務(wù)。