今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制卡之ECI3808如何使用C++編寫(xiě)控制器設(shè)置運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的安全處理。

　　一ECI3808硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ECI3808系列控制卡支持最多達(dá)12軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

　　ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過(guò)CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

　　ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等軟件來(lái)開(kāi)發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試和觀察。

　　2.硬件接口

　　通用輸入口電路

　　通用輸出口電路

　　AD/DA接口說(shuō)明

　　本地脈沖軸說(shuō)明

　　輔助編碼器 CN15

3.控制器基本信息

　　二、C++進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

　　1.新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

       (2)選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

　　(3)點(diǎn)擊下一步即可。

　　(4)選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

　　(5)找到廠家提供的光盤(pán)資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

　　A.進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

　　B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1”文件夾。

　　C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

　　D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

　　F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

　　(6)將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

　　(7)在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

　　A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

　　2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下：“光盤(pán)資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫(kù)2.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”

　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明：

　　(3) 配置IO信號(hào)點(diǎn)對(duì)應(yīng)函數(shù)接口如下。

　　→對(duì)接口的詳細(xì)說(shuō)明可查看PC函數(shù)手冊(cè)。

　　以下為正負(fù)軟件限位大小設(shè)置的接口，到達(dá)限制的位置時(shí)會(huì)強(qiáng)制停止下來(lái)不會(huì)繼續(xù)運(yùn)行以達(dá)到保護(hù)的目的，停止的加減速度以設(shè)置的FASTDEC快速減速速度為準(zhǔn)(FASTDEC設(shè)置為0時(shí)以設(shè)置的DECEL為準(zhǔn))。

　　3.MFC開(kāi)發(fā)控制器的安全設(shè)置

       (1)例程界面如下。

　　(2)鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth()，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

　　·

　　/網(wǎng)口鏈接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){ char buffer[256]; int32 iresult; //如果已經(jīng)鏈接，則先斷開(kāi)鏈接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //從IP下拉框中選擇獲取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //開(kāi)始鏈接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } //鏈接成功開(kāi)啟定時(shí)器1 SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

　　(3)通過(guò)定時(shí)器監(jiān)控控制器狀態(tài)。

　　·

　　void CSingle_homeDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: Add your message handler code here and/or call default if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString string; uint test; float position[4] = {0}; int status[4] = {0}; int nAxisStatus[4] = {0}; int nMaxSpeed[4] = { 0 }; for (int i = 0;i< 4; i++) { ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,i,&position[i]); //獲取當(dāng)前軸位置 ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,i,&status[i]); //判斷當(dāng)前軸狀態(tài) ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, i, &nAxisStatus[i]); ZAux_Direct_GetMaxSpeed(g_handle,i, &nMaxSpeed[i]); }

　　if (status[0] == -1) { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000200) == 512) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000400) == 1024) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x001000) == 4096) { string.Format("X 停 止 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[0],nMaxSpeed[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000200) == 512) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000400) == 1024) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x001000) == 4096) { string.Format("X 運(yùn)行中 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[0], nMaxSpeed[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } if (status[1] == -1) { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000200) == 512) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Y 停 止 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[1], nMaxSpeed[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000200) == 512) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Y 運(yùn)行中 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[1], nMaxSpeed[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } if (status[2] == -1) { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000200) == 512) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Z 停 止 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[2], nMaxSpeed[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000200) == 512) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Z 運(yùn)行中 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[2], nMaxSpeed[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } if (status[3] == -1) { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000200) == 512) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000400) == 1024) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x001000) == 4096) { string.Format("R 停 止 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[3], nMaxSpeed[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 軸正向硬限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 軸反向硬限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000200) == 512) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 軸正向軟限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000400) == 1024) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 軸反向軟限位報(bào)警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x001000) == 4096) { string.Format("R 運(yùn)行中 %.2f 脈沖頻率超過(guò)max_speed:%d 限制", position[3], nMaxSpeed[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

　　(4)使用參數(shù)設(shè)置按鈕的事件處理函數(shù)對(duì)參數(shù)進(jìn)行初始化，并設(shè)置對(duì)應(yīng)的安全限位設(shè)置。

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　　void CSingle_homeDlg::OnHome() //回零運(yùn)動(dòng){ // TODO: Add your control notification handler code here UpdateData(true);//刷新參數(shù) int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當(dāng)前軸狀態(tài) if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中 return; //設(shè)定軸類型 7- 脈沖軸類型 + 編碼器Z信號(hào) 不用EZ回零也可以設(shè)置為1 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 7); //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向(脈沖+方向) ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0); //設(shè)置脈沖當(dāng)量 1表示以一個(gè)脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù)，這度量單位為MM ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units); //設(shè)定速度，加減速 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec); ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, m_nAxis, m_creep); ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, m_nAxis, m_FastDec); ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, m_nAxis, m_RsLimit); ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, m_nAxis, m_FwdLimit); ZAux_Direct_SetMaxSpeed(g_handle, m_nAxis, m_nMaxSpeed); //設(shè)定對(duì)應(yīng)軸的原點(diǎn)輸入口信號(hào) ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, m_nAxis, m_datumin); //ZMC系列認(rèn)為OFF時(shí)碰到了原點(diǎn)信號(hào)(常閉) ，如果是常開(kāi)傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_datumin, 1); //設(shè)定對(duì)應(yīng)軸的正限位輸入口信號(hào) ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, m_nAxis, m_FwdIn); //ZMC系列認(rèn)為OFF時(shí)碰到了原點(diǎn)信號(hào)(常閉) ，如果是常開(kāi)傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_FwdIn, 1); //設(shè)定對(duì)應(yīng)軸的負(fù)限位輸入口信號(hào) ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, m_nAxis, m_RevIn); //ZMC系列認(rèn)為OFF時(shí)碰到了原點(diǎn)信號(hào)(常閉) ，如果是常開(kāi)傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_RevIn, 1); UpdateData(false); }

　　(5)通過(guò)停止運(yùn)動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)。

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　　void CSingle_homeDlg::OnStop() //停止運(yùn)動(dòng){ // TODO: Add your control notification handler code here if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //}

　　(6)通過(guò)坐標(biāo)清零按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)對(duì)當(dāng)前軸的坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)應(yīng)清零。

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　　void CSingle_homeDlg::OnZero() //坐標(biāo)清零{ if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)")); return ; } // TODO: Add your control notification handler code here for (int i=0;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,i,0); //設(shè)置零點(diǎn) } }

　　(7)通過(guò)軸持續(xù)運(yùn)行按鈕的攔截按鈕響應(yīng)時(shí)間來(lái)判斷當(dāng)前按鈕狀態(tài)是抬起還是按下觸發(fā)對(duì)應(yīng)軸的持續(xù)運(yùn)動(dòng)以及停止?fàn)顟B(tài)。

　　·

　　BOOL CSingle_homeDlg::PreTranslateMessage(MSG * pMsg){ //正向持續(xù)運(yùn)動(dòng) if (pMsg->message == WM_LBUTTONDOWN) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_FWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, 1); } }//松開(kāi)停止運(yùn)動(dòng) else if (pMsg->message == WM_LBUTTONUP) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_FWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); } }//負(fù)向持續(xù)運(yùn)動(dòng) if (pMsg->message == WM_LBUTTONDOWN) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_RWD)->m_hWnd) { // TODO: 在此添加控件通知處理程序代碼 ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, -1); //TODO: } }//松開(kāi)停止 else if (pMsg->message == WM_LBUTTONUP) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_RWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_nAxis, 2); } } return CDialog::PreTranslateMessage(pMsg);}

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　　三、調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

　　1.連接ZDevelop軟件，并點(diǎn)擊“視圖”→“示波器”打開(kāi)示波器對(duì)軸運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

　　2.當(dāng)運(yùn)行過(guò)程中，脈沖當(dāng)量乘以速度得到的脈沖頻率大于設(shè)置的maxspeed最大脈沖頻率時(shí)，將會(huì)對(duì)應(yīng)報(bào)警1000h，顯示在界面上。

　　→當(dāng)超過(guò)軟件限位限制時(shí)也會(huì)停止并對(duì)應(yīng)報(bào)警。

　　3.ZDevelop軟件調(diào)試視頻

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制卡(十二)：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的安全設(shè)置，就分享到這里。更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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