1、傳感器失效

　　從原理上來(lái)講，沒有哪個(gè)傳感器是完美的，比方說(shuō)AGV小車面前是一塊完全透明的玻璃，那么采用紅外、激光雷達(dá)或視覺的方案，就可能因?yàn)檫@個(gè)光線直接穿過(guò)玻璃導(dǎo)致檢測(cè)失敗，這時(shí)候就需要超聲波這樣的傳感器來(lái)進(jìn)行障礙物的偵測(cè)。所以我們?cè)谡嬲龖?yīng)用的過(guò)程中，肯定都需要采取多種傳感器的結(jié)合，對(duì)不同傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行一個(gè)交叉驗(yàn)證，以及信息的融合，保證AGV小車能夠穩(wěn)定可靠的工作。

　　除此之外也有其他模式可能導(dǎo)致傳感器失效，比如超聲波測(cè)距，一般需要超聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時(shí)工作的話，會(huì)容易互相產(chǎn)生干擾，傳感器A發(fā)射的光波反射回來(lái)被傳感器B接收，導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤，但是如果按照順序一個(gè)個(gè)工作，由于超聲波傳感器采樣的周期相對(duì)比較長(zhǎng)，會(huì)減慢整個(gè)采集的速度，對(duì)實(shí)時(shí)避障造成影響，這就要求從硬件的結(jié)構(gòu)到算法都必須設(shè)計(jì)好，盡可能提高采樣速度，減少傳感器之間的串?dāng)_。

　　還有比如說(shuō)，AGV小車如果需要運(yùn)動(dòng)的話，一般都需要電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，它們?cè)诠ぷ鬟^(guò)程中都會(huì)產(chǎn)生電容兼容性的問(wèn)題，有可能會(huì)導(dǎo)致傳感器采集出現(xiàn)錯(cuò)誤，尤其是模擬的傳感器，所以在實(shí)現(xiàn)過(guò)程中要把電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等設(shè)備、傳感器的采集部分，以及電源通信部分保持隔離，保證整個(gè)系統(tǒng)是能夠正常工作的。

　　2、算法設(shè)計(jì)

　　在剛剛提到的幾個(gè)算法，很多在設(shè)計(jì)的時(shí)候都并沒有完善考慮到整個(gè)AGV小車本身運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，這樣的算法規(guī)劃出來(lái)的軌跡有可能在運(yùn)動(dòng)學(xué)上是實(shí)現(xiàn)不了的，有可能在運(yùn)動(dòng)學(xué)上可以實(shí)現(xiàn)，但是控制起來(lái)非常困難，比如剛剛提到的如果一臺(tái)AGV小車的底盤是汽車的結(jié)構(gòu)，就不能隨心所欲地原地轉(zhuǎn)向，或者哪怕這個(gè)AGV小車是可以原地轉(zhuǎn)向，但是如果一下子做一個(gè)很大的機(jī)動(dòng)的話，我們的整個(gè)電機(jī)是執(zhí)行不出來(lái)的。所以在設(shè)計(jì)的時(shí)候，就要優(yōu)化好AGV小車本身的結(jié)構(gòu)和控制，設(shè)計(jì)避障方案的時(shí)候，也要考慮到可行性的問(wèn)題。

　　然后在整個(gè)算法的架構(gòu)設(shè)計(jì)的時(shí)候，我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車本身，在執(zhí)行工作的時(shí)候，避障是優(yōu)先比較高的任務(wù)，甚至是的任務(wù)，并且自身運(yùn)行的優(yōu)先，對(duì)AGV小車的控制優(yōu)先也要，同時(shí)這個(gè)算法實(shí)現(xiàn)起來(lái)速度要足夠快，這樣才能滿足我們實(shí)時(shí)性的要求。

　　總之，在我看來(lái)，避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導(dǎo)航規(guī)劃的一種特殊情況，相比整體全局的導(dǎo)航，它對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動(dòng)態(tài)性是它的一個(gè)特點(diǎn)，這是我們?cè)谠O(shè)計(jì)整個(gè)AGV小車硬件軟件架構(gòu)時(shí)一定要注意的。