選擇控制模式時(shí)，注意電機(jī)速度位置要求?！八欧?qū)動(dòng)器的參數(shù)和控制方法”如下所述。由于控制器通常連接到其他品牌的伺服，總線PLC將逐步引入，以連接其他品牌的舵機(jī)、步進(jìn)、直線電機(jī)、變頻器等。伺服驅(qū)動(dòng)器一般設(shè)置哪些參數(shù) 比較合理?

　　1.位置比例增益

　　設(shè)置位置回路調(diào)節(jié)器的比例增益;設(shè)定值越高，增益越高，剛度越大。在相同頻率指令脈沖的條件下，位置滯后較小。然而，數(shù)值過大可能會(huì)導(dǎo)致振蕩或過度調(diào)整;參數(shù)值由特定伺服系統(tǒng)模型和負(fù)載決定。

　　2.位置前饋增益

　　設(shè)置定位回路的前饋增益;設(shè)定值越大，在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后越小;位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性得到改善，但系統(tǒng)的位置會(huì)不穩(wěn)定，容易振蕩;當(dāng)不需要高響應(yīng)特性時(shí)，參數(shù)通常設(shè)置為0:0-100%。

　　3.速比增加

　　設(shè)置速度調(diào)節(jié)器的比例增益;設(shè)定值越高，增益越高，剛度越大。參數(shù)值根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的具體型號和負(fù)載值確定。通常，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大;在系統(tǒng)無振蕩的情況下，盡可能設(shè)置較大的值。

　　4.速度積分時(shí)間常數(shù)

　　設(shè)置調(diào)速器的積分時(shí)間常數(shù);設(shè)定值越小，積分速度越快。參數(shù)值根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的具體型號和負(fù)載確定。通常，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大;當(dāng)系統(tǒng)中沒有振蕩時(shí)，盡可能設(shè)置較小的值。

　　5.速度反饋濾波器系數(shù)

　　設(shè)置速度反饋低通濾波器的特性;該值越高，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪聲越低。如果負(fù)載慣性較大，可以適當(dāng)降低設(shè)定值。如果該值太大，響應(yīng)將變慢，并可能導(dǎo)致振蕩;該值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要更高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)降低設(shè)定值。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器?由于沒有伺服，無法演示自動(dòng)調(diào)諧和高級調(diào)諧;其他品牌也無法自動(dòng)調(diào)整。因此，自動(dòng)調(diào)諧將在稍后適當(dāng)?shù)臅r(shí)間增加。至于濾波器和增益調(diào)整，它們在后續(xù)計(jì)劃中，請耐心等待。