在使用匯川伺服的過(guò)程中，我們遇到了許多類似的情況，其中許多是伺服的一般應(yīng)用，如絲杠、皮帶、轉(zhuǎn)盤等。這些問題的主要原因是匯川伺服負(fù)載慣性比參數(shù)H默認(rèn)為108-15。默認(rèn)情況下，自動(dòng)調(diào)整功能未啟用。匯川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法怎么導(dǎo)入?

　　眩暈是指通過(guò)在相應(yīng)模式下改變0901(剛度級(jí)別)參數(shù)，可自動(dòng)調(diào)整增益、慣性、共振抑制等參數(shù)，以滿足工作條件的要求。

　　默認(rèn)情況下，匯川最新的伺服震蕩模式4(自動(dòng)調(diào)整-正常模式)處于打開狀態(tài)，避免了設(shè)置慣性比和共振抑制的麻煩。否則，眩暈功能和電機(jī)負(fù)載可能會(huì)產(chǎn)生共振，該共振可以在功能打開后快速自動(dòng)抑制。同樣，如果沒有眩暈功能，負(fù)載電機(jī)可能會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或尾隨。打開此功能后，慣性比增益參數(shù)自動(dòng)設(shè)置，運(yùn)行穩(wěn)定。

　　要提高伺服系統(tǒng)的響應(yīng)能力，非常簡(jiǎn)單，只需增加參數(shù)0901(剛度級(jí)別)即可。

　　對(duì)于快速定位，將0900設(shè)置為模式6(自動(dòng)調(diào)整-快速定位模式)。

　　此外，匯川可用性調(diào)試還具有一鍵自調(diào)整Etune功能。

　　ETune(Easy-tune)是指與向?qū)Ы缑娴暮?jiǎn)單和諧。在向?qū)У闹笇?dǎo)下設(shè)置相應(yīng)的曲線軌跡和響應(yīng)需求參數(shù)后，伺服將自動(dòng)運(yùn)行并學(xué)習(xí)最佳增益參數(shù)。學(xué)習(xí)后，可以保存參數(shù)并導(dǎo)出到公式中，以便復(fù)制和下載同一模型。

　　一般來(lái)說(shuō)，Stune單參數(shù)調(diào)試是剛性和靈活性的;Etune一鍵調(diào)諧，自動(dòng)優(yōu)化。

　　此外，如果Itune等待更多功能解鎖，無(wú)論機(jī)器類型和負(fù)載波動(dòng)如何，Itune的智能調(diào)整都會(huì)得到穩(wěn)定的響應(yīng)。

　　1.負(fù)載慣性比

　　負(fù)載慣性比是多少?例如，螞蟻可以承受幾倍于自身重量的重量，而旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)幾倍于其自身慣性的動(dòng)力。

　　慣性是一種物理量。線性運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于重量，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于慣性。我不會(huì)在這里重復(fù)。

　　負(fù)載慣性比定義為“外部機(jī)器的慣性矩/電機(jī)本身的慣性矩”

　　負(fù)載慣性比用于估計(jì)外部負(fù)載慣性，電機(jī)將根據(jù)此參數(shù)調(diào)整輸出。

　　如上圖所示，當(dāng)負(fù)載慣性比設(shè)置不當(dāng)時(shí)，很容易出現(xiàn)電機(jī)抖動(dòng)、異常噪音等。

　　2.遵守指示的能力

　　剛性反映了伺服系統(tǒng)遵循指令的能力。當(dāng)小功率電機(jī)鎖定時(shí)，當(dāng)剛度相對(duì)較低時(shí)，手可以輕松旋轉(zhuǎn)電機(jī)(電機(jī)會(huì)立即返回其原始位置);剛度增加，電機(jī)鎖定，難以擰緊。

　　匯川伺服剛度等級(jí)范圍為0-41，參數(shù)編號(hào)為H09-01，默認(rèn)值為12。

　　當(dāng)慣性載荷較大時(shí)，可降低剛度等級(jí);

　　高剛度載荷，如絲杠，可以提高剛度水平。

　　剛度越高，伺服響應(yīng)越高，可以對(duì)應(yīng)頻繁加減速的場(chǎng)合，實(shí)現(xiàn)快速定位，但容易出現(xiàn)伺服抖動(dòng)和異常噪聲。

　　3.伺服調(diào)節(jié)

　　它包括位置回路增益、速度回路增益、轉(zhuǎn)速回路積分常數(shù)等。對(duì)于不熟悉伺服調(diào)整的人，可以設(shè)置參數(shù)H09-00，讓伺服自動(dòng)調(diào)整這些參數(shù)。H09-00設(shè)置了一組增益。H第一組增益和第二組增益的參數(shù)將根據(jù)不同的剛度級(jí)別自動(dòng)設(shè)置。

　　匯川伺服驅(qū)動(dòng)器?總的來(lái)講，Stune單參調(diào)試，剛性靈活;Etune一鍵調(diào)諧，自動(dòng)尋優(yōu)。此外還有如Itune等更多功能等你解鎖，無(wú)論機(jī)器類型及負(fù)載波動(dòng)如何都可以通過(guò)Itune智能調(diào)整獲得穩(wěn)定響應(yīng)。