在傳統(tǒng)機(jī)械里，軸與軸之間是靠機(jī)構(gòu)來傳動(dòng)的，例如下圖所示，主/從軸間以一條平皮帶相連，當(dāng)主軸開始轉(zhuǎn)動(dòng)，從軸也一起轉(zhuǎn)動(dòng)!假設(shè)主/從軸的輪徑相同，并在輪上都做一個(gè) ? 標(biāo)記，初始的位置都在正上方，經(jīng)過一段時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)后，由于皮帶的打滑，主/從軸輪徑誤差等諸多因素，發(fā)現(xiàn)主/從軸上的標(biāo)記 ?位置不一樣了!表示主軸與從軸的相位偏移了!

▲ 圖1平皮帶傳動(dòng) 發(fā)生相位偏移

　　如果只是單純用來傳輸動(dòng)力(例如引擎中的發(fā)電機(jī)皮帶)，相位的偏移并無關(guān)系;但若作為同步的控制(例如引擎中控制汽門，曲軸與點(diǎn)火時(shí)機(jī)的皮帶)，就會(huì)發(fā)生問題!以機(jī)構(gòu)而言，要避免相位偏移，可以把一般的皮帶換成 正時(shí)皮帶(Timing Belt)跟齒輪!如下圖所示，即使長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)，主/從軸的相位都能維持一致!就是彼此達(dá)到 同步狀態(tài)!

▲ 圖2正時(shí)皮帶可維持相位同步

　　講了這么多，終于可以進(jìn)入正題了!如果把上述的機(jī)械傳動(dòng)改成伺服的電子凸輪，效果會(huì)是如何呢?如下圖三，我們將皮帶拆除，用編碼器采集主軸的位置，以A/B相脈波的方式傳給伺服，伺服以直線的電子凸輪來驅(qū)動(dòng)從軸做跟隨：

▲ 圖3將皮帶傳動(dòng)改成伺服電子凸輪-發(fā)生偏移

　　實(shí)測(cè)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，相位發(fā)生了偏移，因?yàn)榫幋a器的脈波受到干擾，而且會(huì)隨時(shí)間累積，造成偏移愈趨明顯!而脈波干擾是很難完全抑制的，在工廠多變的環(huán)境下，不論配線如何講究，脈波偏差總會(huì)發(fā)生，只是時(shí)間早晚的問題!因此，單純以編碼器脈波驅(qū)動(dòng)電子凸輪，無法達(dá)到正時(shí)皮帶的同步效果，頂多是平皮帶的效果而已!

　　那么該怎么改善呢?

　　其實(shí)我們可以效仿正時(shí)皮帶，因?yàn)樗菐?齒"的，所以不會(huì)滑動(dòng)造成累積誤差!那我們就用一個(gè)假想的"齒"來模仿它!并把齒的寬度(就是齒與齒的距離)定義清楚，這樣就可以造出一個(gè)虛擬的正時(shí)皮帶，就是所謂的”同步軸”!這個(gè)"齒"可以用主軸上任何一個(gè)周期性出現(xiàn)的信號(hào)(或編碼器的Z)來表示，如下圖：

▲ 圖4使用同步軸-避免相位偏移

　　在主軸上安裝一個(gè)標(biāo)記當(dāng)作"齒"，并用感測(cè)器將信號(hào)讀進(jìn)伺服的DI，再根據(jù)編碼器的型號(hào)得知主軸轉(zhuǎn)一圈應(yīng)該會(huì)有R個(gè)脈波。由于一圈只有一個(gè)齒，所以齒的寬度就是R(單位是主軸的脈波)。如此，只要伺服每感測(cè)到一個(gè)"齒"，就知道應(yīng)該要收到R個(gè)脈波，如果數(shù)量不對(duì)，就可加以補(bǔ)償，讓脈波總數(shù)一直跟齒數(shù)維持正確的關(guān)系，如此便可讓主/從軸的相位永不偏移，保持同步!這功能在臺(tái)達(dá)ASD-A2 與 ASD-M-R伺服里都已具備，在凸輪的主軸來源 P5-88.Y里，選擇實(shí)體脈波相當(dāng)于使用平皮帶;選用同步軸就相當(dāng)于使用正時(shí)皮帶，非常方便!設(shè)定方式請(qǐng)參考 A2凸輪同步軸的設(shè)定方法!

　　注：克服凸輪主軸脈波漏失 還有其他方法，例如：

　　1、采用虛擬主軸 不會(huì)漏脈波，但是主軸也必須使用伺服馬達(dá)，無法采用一般馬達(dá)外加編碼器的方式!

　　2、利用凸輪對(duì)位 雖然可以做到，但通常會(huì)保留給 從軸的修正使用，因?yàn)閺妮S的誤差補(bǔ)償會(huì)用到!

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