該板屬于 MSP430 超值系列類別，我們可以在其中對(duì)所有 MSP430 系列微控制器進(jìn)行編程。

　　伺服電機(jī)和脈寬調(diào)制器：

　　在詳細(xì)介紹之前，首先我們應(yīng)該了解伺服電機(jī)。

　　伺服電機(jī)是直流電機(jī)、位置控制系統(tǒng)和齒輪的組合。伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代世界中有許多應(yīng)用，因此，它們有不同的形狀和尺寸。我們將在本教程中使用SG90伺服電機(jī)，它是流行且最便宜的一種。SG90是180度伺服。因此，使用此伺服器，我們可以將軸定位為0-180度。

　　伺服電機(jī)主要有三根線，一根用于正電壓，另一根用于接地，最后一根用于位置設(shè)置。紅線連接到電源，棕色線連接到地，黃線(或白線)連接到信號(hào)。

　　每個(gè)伺服電機(jī)在不同的PWM頻率上運(yùn)行(本教程中使用的最常見(jiàn)頻率是50HZ)，因此請(qǐng)獲取電機(jī)的數(shù)據(jù)表以檢查伺服電機(jī)在哪個(gè)PWM周期工作。

　　PWM(脈寬調(diào)制)信號(hào)的頻率可能因伺服電機(jī)的類型而異。這里重要的是PWM信號(hào)的占空比。根據(jù)此負(fù)載配給，控制電子設(shè)備調(diào)整軸。

　　如下圖所示，要使軸移動(dòng)到 9 點(diǎn)鐘，打開(kāi)口糧必須為 1/18.ie。在 18ms 信號(hào)中，1ms 的導(dǎo)通時(shí)間和 17ms 的關(guān)閉時(shí)間。

　　<

　　對(duì)于要移動(dòng)到 12 點(diǎn)時(shí)鐘的軸，信號(hào)的導(dǎo)通時(shí)間必須為 1.5ms，關(guān)閉時(shí)間應(yīng)為 16.5ms。該比率由控制系統(tǒng)在伺服中解碼，并據(jù)此調(diào)整位置。此處的PWM是使用MSP430生成的。

　　所需材料：

　　MSP430

　　SG90 舵機(jī)

　　公-母線

　　電路圖和說(shuō)明：

　　在MSP430中，我們有預(yù)定義的庫(kù)，并且 PWM 函數(shù)已經(jīng)在這些庫(kù)中編寫，因此我們不必?fù)?dān)心 PWM 值。您只需輸入要旋轉(zhuǎn)軸的角度，其余部分由這些庫(kù)和微控制器操作。

　　在這里，我們使用引腳6.即P1.4.這是MSP430的PWM引腳。但是您可以使用任何 PIN 碼。沒(méi)有必要將PWM引腳用于伺服，因?yàn)樗蠵WM功能都寫在庫(kù)本身中。

　　用于控制伺服的頭文件是“servo.h”。

　　我們將使用Energia IDE來(lái)編寫我們的代碼。代碼簡(jiǎn)單易懂。它與Arduino相同，可以在“示例”菜單中找到。

　　#include

　　Servo sg90servo; // create servo object to control a servo

　　int angle = 0; // variable to store the servo position

　　void setup()

　　{

　　Sg90servo.attach(4); // attaches the servo on pin 4 to the servo object

　　}

　　void loop()

　　{

　　for(angle = 0; angle< 180; angle++) // goes from 0 degrees to 180 degrees

　　{ // in steps of 1 degree

　　Sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle’

　　delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position

　　}

　　for(angle = 180;angle>=1; angle--) // goes from 180 degrees to 0 degrees

　　{

　　Sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle'

　　delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position

　　}

　　}